PoBot
Une petite classe de balistique en python avec matplotlib.
Attention, écrite par un jongleur chez un jongleur !
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cinématique
La cinématique est la partie des mathématiques qui s’intéresse au mouvement. Des modèles de cinématique permettent de définir comment un mobile peut se déplacer dans son environnement.
La cinématique la plus simple est la base roulante sur un plan : l’accélération et la vitesse se définissent selon deux axes, le cap du robot donné par son inertie et le cap du robot selon ses moteurs.
La cinématique la plus complexe en robotique est celle du bras articulé, notamment l’obtention de consignes de moteurs en fonction d’un point à atteindre, qu’on appelle "cinématique inverse" et qui utilise des modèles mathématiques matriciels appelés MGD et MGI.
Articles
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Balistique avec matplotlib
10 décembre 2012, par Laurent Ba. -
Roues omnidirectionnelles
2 février 2012, par Julien H.Les roues classiques permettent un déplacement dans une seule direction, celle perpendiculaire à l’axe de la roue. C’est une liaison linéaire rectiligne. Seuls des dérapages et des glissements à forte friction peuvent faire dévier la roue de sa trajectoire. C’est un des problèmes de mécanique qu’on rencontre lors de la construction d’un robot avec odomètres sur roues libres si les axes ne sont pas alignés.
Avec ces roues classiques, les changements de direction ne sont pas instantanés : il (…) -
Delta Bot - robot parallèle (2012)
4 octobre 2012, par Jean-Pierre, Julien A., Julien H.Les robots "delta" sont des systèmes mécaniques parallèles, c’est-à-dire avec plusieurs liaisons entre deux mêmes pièces mobiles. Nous les avions déjà présentés dans cet article.
Ces machines servent habituellement au "pick & place", un dispositif asservi pour récupérer des objets et les déplacer à un endroit bien précis, comme pour ranger des chocolats dans une boite de Noël ou pour positionner les composants à souder sur une carte électronique.
Nous avons réalisé un exemple de ce (…) -
Construction d’un bras articulé 6DOF
9 octobre 2011, par Julien H.Les bras complets deviennent un peu plus accessibles qu’auparavant, avec plusieurs versions plus ou moins solides et plus ou moins complètes.
Nous avons choisi un modèle distribué par Arobose à six degrés de liberté.
Les pièces
Le bras est fourni complet avec différents servomoteurs et toutes les pièces mécaniques ainsi que la visserie afin de pouvoir le monter intégralement. Il y a différents modèles de servomoteurs donc il faut bien les choisir pour chaque articulation, en utilisant (…)
