En janvier 2012, une présentation de la cinématique des robots sériels et parallèles a eu lieu à partir d’une présentation de David Daney de l’INRIA.
Retrouvez dans le document ci-dessous l’ensemble des explications.
Vous y trouverez les sujets suivants :
– notion de liaisons
– les chaines cinématiques
– les robots séries
– les robots parallèles
Les différentes solutions mathématiques sont présentées pour :
– le modèle géométrique direct
– le modèle géométrique inverse
Accueil > Mots-clés > Mécanique > MGD et MGI
MGD et MGI
Les termes MGD et MGI désignent les modèles géométriques directs et indirects utilisés en cinématique pour décrire soit la position atteinte par un bras robotisé selon les angles de ses articulations (sens direct), soit les consignes d’angles à donner aux moteurs des articulations en fonction de la position à atteindre.
La cinématique inverse d’un bras robotisé est complexe et doit souvent prendre en compte l’ordre dans lequel sont effectués les mouvements afin de restreindre le mouvement dans un volume précis.