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Les roues classiques permettent un déplacement dans une seule direction, celle perpendiculaire à l’axe de la roue. C’est une liaison linéaire rectiligne. Seuls des dérapages et des glissements à forte friction peuvent faire dévier la roue de sa trajectoire. C’est un des problèmes de mécanique qu’on rencontre lors de la construction d’un robot avec odomètres sur roues libres si les axes ne sont pas alignés.
Avec ces roues classiques, les changements de direction ne sont pas instantanés : il (…)
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holonome
Une mécanique holonome est capable de se déplacer dans n’importe quelle direction, indépendamment de l’orientation du robot. En robotique, on obtient ce déplacement en utilisant des roues particulières équipées de galets transversaux qui permettent des glissements latéraux.
En utilisant 3 roues motorisées en triangle, et en donnant une vitesse différente à chaque moteur, on peut alors gérer une vitesse de rotation du robot sur lui-même, un angle de direction du déplacement par rapport à l’orientation du robot et une vitesse du déplacement dans cette direction.
Articles
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Roues omnidirectionnelles
2 février 2012, par Julien H. -
Kaneko Higashimori Laboratory (Japon)
23 octobre 2011, par Julien H.Le laboratoire de robotique de l’université d’Osaka a connu un succès médiatique en France avec le système de propulsion holonome "omni-ball" et son châssis "omni-track".
Mais leurs autres projets méritent le détour, notamment en ce qui concerne la manipulation d’objets aux formes originales ou fait de matières spéciales, développés en tant que "hyper robotique" :
– un bras robotisé reproduisant les mouvements du pizzaïolo
– déformation sans contact d’objets mous par friction et (…) -
Java avec Lejos pour Lego Mindstorms
28 décembre 2012, par Eric P.La programmation Java via LeJOS est tout à fait accessible, et peut-être même plus que celle en C par exemple, car un des grands intérêts de cet environnement est de proposer des abstractions de haut niveau des différentes fonctions.
Par exemple, pour piloter un robot de type différentiel (ie "char") tel que celui qu’on peut construire avec le kit NXT, les classes disponibles fournissent des méthodes correspondant aux différents ordres qu’on est amené à donner : avancer de telle distance, (…)
