L’asservissement consiste à atteindre et maintenir une valeur cible en agissant directement sur le système en fonction de l’écart entre la consigne et la mesure.
Le PID est un type d’asservissement courant en robotique, car il permet de garantir une valeur fixe (le cap) même quand le robot est en déplacement. Comme le PID fonctionne même avec une consigne variable, on peut ainsi avoir en même temps un mouvement reproductible (suivre une trajectoire précise) et une correction des petits (…)
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PID
Acronyme de Proportionnel Intégral Dérivé, on désigne ainsi un asservissement basé sur ces trois termes mathématiques :
– le terme proportionnel à l’erreur constatée entre objectif et état courant
– le terme dérivé qui montre la variation de l’erreur depuis la dernière correction
– le terme intégral qui sert de mémoire à l’algorithme
En combinant les 3 termes avec des coefficients judicieusement choisis (par expérimentation ou par calcul), on peut obtenir un asservissement efficace pour peu de calculs (quelques multiplications et additions) et peu de mémoire (le terme intégral pouvant se contenter d’une dizaine de valeurs historiques).