Rotation continue avec un servomoteur

Modifier un servomoteur pour permettre une rotation continue est un exercice fréquent pour un roboticien amateur. Il y a plusieurs façons de le faire, et bien sûr tout dépend des compétences de chacun. Celle que je vous propose est originale : pas de soudure, pas de composants supplémentaires, rien qu’une pince, un tournevis et un peu de colle forte.

On dit parfois "à 360°" mais attention, vous perdrez le fonctionnement classique du servomoteur, c’est-à-dire la possibilité de donner une consigne d’angle et qu’il atteigne cette angle. A la place, la consigne d’angle envoyée au servomoteur lui donnera une vitesse de rotation différente, dans un sens ou dans l’autre.

Une fois modifié, vous pourrez utiliser un programme comme cet exemple pour déterminer la consigne qui arrête le moteur de tourner.

Le résultat

Pour vérifier le bon fonctionnement de mon servomoteur modifié (la répétabilité de sa rotation selon une vitesse donnée), j’ai fixé une roue avec des encodeurs (c.f. le Pobot Easy) et j’ai mesuré le nombre d’incréments en 5 secondes à chaque vitesse demandée. Plus la vitesse est grande, plus on a d’incréments.

Les étapes

Tous les servomoteurs ne conviennent pas. J’ai utilisé un classique Futaba S3003 qui a l’avantage d’être en plastique et d’avoir des composants accessibles et facilement démontable.

Ouvrez le servomoteur (4 longues vis dessous) et enlevez les deux capots : celui du bas qui dévoile l’électronique et celui du haut qui contient les engrenages : ne les perdez pas et notez leur disposition !

Voici l’intérieur du servomoteur : un moteur à courant continu (à droite) et une électronique de contrôle avec un gros potentiomètre.

La première modification consiste à couper la tête du potentiomètre, pour qu’il ne tourne plus lorsque le servomoteur fonctionne. Avec un point de colle, fixez la position médiane : il suffit d’alimenter le servomoteur et lui donner la consigne correspondant à l’arrêt, et faire tourner le potentiomètre jusqu’à ce que le moteur s’arrête.

La seconde modification consiste à supprimer un ergot en plastique sur un des engrenages, et selon les modèles l’ergot correspondant dans le capot.

Remontez le tout, en vérifiant que le potentiomètre n’a pas bougé (sinon recommencez le centrage).

Et si on y arrive pas ?

Vous pouvez acheter le servomoteur déjà modifié, disponible chez EasyRobotics pour seulement 5,60 euros de plus que le servomoteur standard.