Mabriella : la base roulante (2012)

Comme nous avions vu il y a quelques semaines la partie élévatrice de Mabriella, nous allons voir grâce à cette petite vidéo le module de la base roulante.

Il s’agit donc d’un robot autonome roulant grâce à 2 moteurs d’essuie-glace de 2 voitures de même série et de même marque.

L’alimentation est fournie par une batterie de voiture 12 volts pouvant délivrer 45 ampères heures.

L’électronique se compose de

• 2 contrôleurs de moteurs (2 X 30 ampères)
• une carte Arduino Mega
• un shield Mega IO de DFRobot sur lequel j’ai branché mes capteurs.

Le but du jeu dans cet exercice était de suivre une ligne noire ; mais je me suis vite rendu compte qu’en fonction de la vitesse du robot, il était difficile de suivre instantanément et de façon continue la ligne noire.

En effet l’inertie et la vitesse du robot ne laissait pas le temps aux capteurs de s’aligner en temps réel...Ou peut être ai-je tout simplement fauté par mauvaise programmation. Bref... quoi qu’il en soit j’ai préféré opter pour le "suivi de ligne inversé" : en fait, le robot a une fourchette de déplacement "tolérable" .

J’ai utilisé pour cela 4 capteurs suiveurs de ligne :
– 2 capteurs situés devant et séparés de 7 cm l’un de l’autre : ils servent a surveiller l’alignement
– 2 capteurs situés à l’arrière des roues directrices et des roues "folles"

Lors d’un virage à droite par exemple, le capteur avant signale le virage et le robot commence à tourner, lorsque le capteur arrière du même côté signale à son tour le virage la roue motrice du même côté fait marche arrière de manière à ramener les 2 capteurs avant dans l’alignement de la ligne noire. Lorsque les 2 capteurs avant et arrière arrivent ensemble sur une ligne noire, le robot s’arrête.

Je pense rajouter 2 suiveurs sur l’arrière du robot (en cas de marche arrière prolongée). En effet Mabriella utilise comme les Porsche un système de propulsion (roues motrices arrières) : bon c’est amusant dans la neige... Mais il y en a pas beaucoup dans le coin... surtout en cette saison...

Concernant la sécurité : pour le moment je n’ai mis que 2 capteurs IR réglables sur les côtés du robot... réglés un peu trop court peut-être.. à voir ... ainsi qu’un capteur de distance Sharp 10cm ->80 cm auquel je ne manquerai pas de rajouter les condensateurs de 270 µF pour réduire le bruit du signal.