Monte-charge du robot 2011

Le monte-charge est un actionneur spécifique du robot PoBot 2011 répondant à un besoin du règlement Eurobot : empiler des pions les uns sur les autres. Mais il faisait bien plus que ça comme vous allez pouvoir le constater.

Il est composé d’un châssis en échelle sur lequel coulisse une plaque de fixation verticale mise en mouvement linéaire par une vis sans fin.

Massif, il s’intégrait parfaitement dans le châssis :

La vis trapézoïdale

Contrairement à une poulie, la vis à pas trapézoïdal apporte de la précision et de la force en même temps : elle permet au monte-charge de rester en position sans consommer de courant. Elle permet également d’avoir une plus grande résistance mécanique.

Elle a été usinée sur mesure (diamètre 12mm, pas de 3), cependant ce type de produit existe tout fait dans la même dimension.

Moteur pas à pas, alimenté en 40V, couple de 9 kg.cm

Pour la maintenir, en général on utilise des roulements, et il faut donc usiner les extrémités au tour (de même que pour l’accouplement moteur ou la poulie).

Concernant les deux axes, j’avais mis de l’axe rectifié de 12mm avec glissières à billes.

Concernant les deux plaques en aluminium (haut et bas) où viennent se placer les axes et les roulements, je les ai faites sur mesure avec ma machine CNC. Elles sont en alu AU4G de 10 mm d’épaisseur.

Transmission par courroie

Comme vous le constatez sur la photo, il y a une courroie pour faire tourner la vis sans fin. De plus les poulies sont de même taille, il n’y a donc pas de démultiplication, un des avantages (le seul ?) de cette solution.

Il y a débat concernant l’utilisation d’une courroie plutôt qu’une prise directe ou des engrenages. Ici c’est un problème de place qui a rendu nécessaire la courroie.

Moteur

Le moteur est fixé en haut de la vis, ce qui permettait de faire descendre le monte-charge le plus bas possible. De toute façon, l’encombrement était trop important à cause des moteurs de propulsion.

Le moteur pas-à-pas utilisé faisait donc monter le centre de gravité, mais cela ne posait pas de problème en raison du poids... conséquent... du robot.

Version terminée

Pour illustrer les réponses ci-dessous, voici une photo du monte-charge terminé avec son électronique :