Présentation du robot Mavin

Le robot Ma-vin est un petit robot (une quinzaine de centimètres de long) permettant au plus grand nombre de découvrir la robotique et de s’initier en quelques minutes à l’essentiel des connaissances nécessaires pour maitriser cet engin.

Si vous ne trouvez pas l’information que vous cherchiez, contactez-nous : contact@pobot.org

Son déplacement

Il s’agit d’un robot mobile autonome à motorisation différentielle. C’est à dire qu’il a deux roues motrices indépendantes : on peut donc avancer/reculer en ligne droite, et pour tourner il suffit de donner des consignes de vitesse différentes au moteur gauche et au moteur droit, par exemple des valeurs opposées pour le faire tourner sur place, ou des valeurs différentes de même signe pour qu’il décrive une courbe plus ou moins arquée.

Voici une roue (gomme souple) prête à être fixée sur son axe. Le robot est conçu pour être démontable, ce qui donne de la liberté aux roues qui ont parfois l’envie d’aller voir du pays (elles se détachent). Un point de colle résoudra vos petits tracas.

Étant autonome, le Ma-vin embarque à la fois son énergie (piles ou accus) et son contrôle (une électronique programmable) lui permettant d’évoluer sans votre intervention, selon des consignes que vous avez définies (c’est très simple, vous verrez plus loin).

Il a une grande autonomie (plusieurs heures en fonctionnement avec des piles AAA) et lorsque les piles sont bien chargées, il peut atteindre une vitesse de 50 cm/s.

Présentation du hardware

Le robot est piloté par un microcontrôleur ATmega64L (de la même famille AVR que les autres Atmel que nous affectionnons).

Voici une photo de la platine :

La carte mère intègre tout ce qu’il faut pour communiquer avec un ordinateur, y compris un autre microcontrôleur AVR (cette fois un ATmega48) pour gérer la communication avec l’USB pour la programmation In Situ : on peut donc utiliser le même cable pour le bootloading (téléchargement de votre programme) et pour la communication série.

Il y a également bien sûr les drivers capables de piloter les deux moteurs à courant continu en marche avant ou marche arrière à plus d’une dizaine de vitesses différentes. Comme ils sont mignons :

Enfin, les modules supplémentaires se connectent dans 5 emplacements (qu’on paramètre dans le logiciel pour indiquer lequel fait quoi). Notez qu’il y a eu un changement entre la version 1.0 et la version 1.1 de la platine pour les rendre moins fragile. Les nouveaux connecteurs sont en effet des HE10 de deux lignes de 4 pattes, bien robustes. Leur inconvénient est de surélever un peu plus les modules, ce qui rend difficile la fermeture du couvercle quand on utilise les emplacements 1 et 3 sur les bords de la première ligne.

Ses facultés sensorielles

Détection par infra-rouge

La première utilisation de ce robot peut se faire en cinq minutes en utilisant les détecteurs de lumière : 3 devant pour la détection d’obstacle et trois dessous pour faire du suivi de ligne.

Voici le bloc "capteurs" qui intègre les 6 détecteurs de proximité et la roue libre qui sert de troisième point d’appui.

Notez que ce n’est pas une bille mais la trajectoire du robot ne s’en ressent pas sur terrain lisse.

Microphone

Il y a un microphone sur la carte mère du robot lui permettant de réagir aux sons ambiants (claquement de main par exemple).

Voici le micro, petit rond noir sous le câble d’alimentation sur la photo ci-dessous :

Lumière ambiante

Un capteur de lumière ambiante est également disponible pour pouvoir en faire un photovore (un robot qui est attiré par la lumière d’une lampe de poche ou qui recherche la lumière dans un labyrinthe).

Remocon

Une télécommande (remote controller en anglais, d’où remocon) est disponible pour piloter à distance le robot. Bien entendu il faut programmer son robot Ma-vin pour qu’il réagisse aux différentes touches que vous souhaitez utiliser. Consultez notre article consacré à la télécommande Ma-vin dont Robopolis nous a fait cadeau.

Voici le connecteur dans la version 1.1 du robot :

Son utilisation par le club

Ce robot est utilisé par Pobot dans le cadre de l’épreuve Robotique des Jeux de Sophia 2008

Vous pouvez voir le reportage TV tourné par Alain Fichot pour Plein Sud TV. Il est venu filmer les premiers pas des robots.

Un second reportage est disponible, cette fois lors de la compétition. Un grand succès et un beau film montrant les robots en pleine action.