Hardware du Ma-vin

(Retrouvez nos autres articles sur le robot Hitec Ma-vin)

Le Ma-vin a une belle architecture matérielle : un microcontrôleur puissant, un système de plugins électroniques, etc..

Nous allons donc pouvoir nous en servir au-delà de ses capacités initiales et notre projet est de développer nos propres circuits à brancher dessus.

La puce programmable

Le microcontrôleur utilisé sur le Ma-vin est un ATmega64L-8AU de la famille AVR du fabricant Atmel (c’est la même technologie que 90% des circuits et robots qu’on utilise dans notre club de robotique).

ATmega64 signifie que c’est un gros circuit en comparaison du petit ATmega8 (ex : Arduino), du moyen ATmega16 et du grand ATmega32 (ex : robot de la Coupe de France 2008). A tel point que pour loger ses 64 pattes, il faut un format particulier. Ici, c’est un boitier TQFP (Thin Quad Flat Package) soit un carré de 14 mm de côté et seulement 1 mm de hauteur.

Autant dire que c’est petit. On distingue quand même le point en haut à gauche indiquant le coin d’où commence la numérotation des pattes, de 1 à 64 en commençant par le côté à gauche du point et en tournant dans le sens inverse des aiguilles d’une montre.

Il existe encore plus petit : le MLF (micro lead frame) qui ne fait que 9 mm de large !

Les connecteurs de modules

Au format standard HE-10, mais en 2 lignes de 4 ce qui est moins classique, ces connecteurs sont bien au pas de 2,54 mm et pourront donc être utilisés avec nos circuits et câbles classiques.

Un petit rappel sur les connecteurs de ce type. On les trouve par exemple derrière les disques durs IDE ou les lecteurs de disquette (si ça existe toujours), avec bien plus de pattes bien sûr. Je prends ces exemples pour expliquer comment trouver le sens et la numérotation des pattes.

En regardant en lumière rasante à gauche de l’encoche, vous remarquerez un triangle. Cela signifie que le 1 est de ce côté. Pas aligné avec le triangle, mais de ce côté de l’encoche et sur cette face. Particulièrement bon à savoir quand il n’y a pas d’encoche.

Donc une fois qu’on a trouvé le 1, les 7 autres pattes du connecteur se déduisent en énumérant en quinconce (ouvrez le connecteur femelle d’une nappe de lecteur CD/IDE/disquette pour comprendre) : le 2 est derrière le 1 et le 3 est à côté, etc..

Chacun des emplacements de module a le même câblage pour l’alimentation : tension nominale sur la patte 1 et masse sur la patte 7.

Le micro-contrôleur est équipé d’un convertisseur analogique numérique sur les 8 pattes du port F. Chacun des modules aura donc une entrée analogique à disposition.

Ensuite, chacune des pattes est associée à une entrée/sortie du micro-contrôleur. Voici la répartition par modules (NC signifie non connecté) :