Découverte de l’odométrie

Pour commencer nos travaux sur l’odométrie, voici quelques résultats issus des premières recherches sur le Net, des souvenirs d’école et des datasheets des constructeurs.

Vocabulaire

Pas facile de s’y retrouver, alors une liste de tout ce qu’on trouve comme appellations.

– roue codeuse/coding wheel : désigne les roues qui vont servir à discrétiser la rotation en nombre de pas. C’est ce terme qu’il faut chercher (sur le catalogue Farnell par exemple, dans la rubrique "Contrôle de process, timers et compteurs"). Manque de pot, ce terme désigne aussi les boutons qu’on tourne pour pointer un chiffre dans un dispositif de commande ("knob")... ce qui oblige à faire le tri quand on gougle.

– codeur incrémental/incremental encoder : c’est la partie électronique du dispositif. On voit parfois aussi "rotary encoder" par opposition aux encodeurs linéaires qui mesurent un déplacement en ligne droite.

– HEDS : une série couramment utilisée en robotique d’encodeur/roue codeuse, notamment la série HEDS-5140. Ce terme est partagé entre différents constructeurs : HP comme Agilent. (HEDS désigne les roues en métal, il y aussi des roues en verre ou en plastique).

– canaux : 2 ou 3. Deux canaux en quadrature et une sortie en impulsion (PWM à décoder). Il existe des circuits pour décoder les signaux en quadrature : les HCTL (HCTL1100).

– CPR : Cycles Per Revolution. Notion ambigue, car un cycle peut contenir de 1 à 4 crans, donc 100 CPR peut mener à 400 "counts per revolution", soit nombre de crans par tour de roue. Plus il y en a, mieux c’est pour la précision, puisque la discrétisation apporte de fait une erreur égale à la moitié de la distance parcourue entre 2 crans.