Club robotique de Sophia-Antipolis

Accueil > Mots-clés > Electronique > quadrature

quadrature

Deux signaux électroniques sont en quadrature quand leurs oscillations (sinusoïdale ou créneaux) ont une différence de phase d’1/4 : le second signal commence son cycle quand le premier est à son plus haut.

Ce décalage est également dit "de 90 degrés" ou "de Pi/2" puisque cet angle correspond à 1/4 du cercle trigonométrique. Mais ce décalage peut être obtenu en écartant deux capteurs à la moitié de leur dimension.

Concrètement, ce mode de transmission d’information est utilisé sur les encodeurs de moteurs ou les codeurs incrémentaux utilisés pour mesurer un déplacement d’un robot. Il permet de déterminer le sens de rotation, l’enchaînement "phase A puis phase B" ou "phase B puis phase A" étant donné par la comparaison des fronts montants.

Les signaux en quadrature ne donnent pas directement un angle : il faut mémoriser le nombre d’incréments et en déduire l’angle en fonction de la précision du codeur (360 degrés divisé par le nombre d’incréments par tour de roue).

Ce nombre d’incréments peut varier pour une même roue codeuse selon le mode d’acquisition des signaux, du simple au double selon qu’on traite les fronts montants ou descendants ou les deux.