xPo en Lego (2005)

Le principe ici est d’établir un parallèle entre un PoBot sur la base d’un RCX, et un PoBot sur la base d’un MR-163 (une carte électronique équipée d’un microcontrôleur Atmel AVR ATmega163). Les deux robots sont construits avec un chassis Lego.

Voici les deux robots côte à côte :

Vue particulière du système anti-chute utilisant des capteurs qui détectent le bord de la table :

Vidéo des deux robots en action :

Le code de la brique RCX (langage NQC) :

// déclaration des moteurs

#define moteur_left OUT_A
#define moteur_right OUT_C

// déclaration des capteurs

#define contact1 SENSOR_1
#define contact3 SENSOR_3

task main()
SetSensor (contact1, SENSOR_TOUCH) ;
SetSensor (contact3, SENSOR_TOUCH) ;
start action ;

task action()

while (true)

OnRev (moteur_left) ;
OnRev (moteur_right) ;
if (contact3 != 1)

OnFwd (moteur_right) ;
OnFwd (moteur_left) ;
Wait(100) ;
Off(moteur_right) ;
OnRev (moteur_left) ;
Wait(100) ;

if (contact1 != 1)

OnFwd (moteur_right) ;
OnFwd (moteur_left) ;
Wait(100) ;
Off(moteur_left) ;
OnRev (moteur_right) ;
Wait(100) ;

Le code de la carte électronique Atmel (langage C) :

#include
#include <stdio.h>
#include <iom163.h>

void port_init(void)
DDRD = 0x00 ; // entrée des switch
DDRC = 0xFF ; // sortie (moteur)
PORTC = 0x00 ;
DDRA = 0xFF ; // touche enable
PORTA = 0x00 ;

void DelayC(void)
unsigned char a ;
int i ;
for (i=0 ;i<5 ;i++) // délai court
for (a = 1 ; a ; a++) ;

char testbit(char reg, char n)
char m=1 < < n ;
// teste la valeur haute ou basse du port entrée
return (reg & m) ;

int main(void)