La cinématique des robots séries

En janvier 2012, une présentation de la cinématique des robots sériels et parallèles a eu lieu à partir d’une présentation de David Daney de l’INRIA.

Retrouvez dans le document ci-dessous l’ensemble des explications.

Vous y trouverez les sujets suivants :

– notion de liaisons
– les chaines cinématiques
– les robots séries
– les robots parallèles

Les différentes solutions mathématiques sont présentées pour :

– le modèle géométrique direct
– le modèle géométrique inverse