Un robot mobile autonome peut servir à explorer un endroit où on ne se trouve pas. Pour l’acquisition d’images comme pour la transmission à distance, des solutions à bas-coût sont possibles grâce à une simple webcam de chat (15€) et une carte Raspberry Pi (35€ + câbles et carte mémoire).
C’est la solution qu’a choisi Greg pour la mise à jour 1.1 de son robot Baba.
Configuration requise
La manip’ présentée ici est effectuée avec une Raspberry Pi type B seconde version avec 256 Mo de (…)
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caméra
Plusieurs dispositifs existent pour doter un robot d’un système de vision, regroupés sous l’appellation de caméra.
On peut ainsi citer la webcam mais il existe des systèmes optiques qui contiennent des algorithmes de détection : CMUCAM, Pob-Eye par exemple. Certains dispositifs sont vus comme des caméras, alors qu’ils sont bien plus complexes, comme le capteur RGB-D du Microsoft Kinect
Nous utilisons plusieurs caméras selon les besoins : avec nos propres algorithmes de traitement d’images ou en réutilisant des bibliothèques de code.
Articles
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Vision par webcam avec une Raspberry Pi
9 novembre 2012, par Julien H. -
Caméra IR avec une Wiimote
21 février 2009, par Julien H.La Wiimote (pour Wii Remote) est une télécommande pour la console de jeu Nintendo ’Wii’ dont vous avez peut être déjà entendu parler.
Ses caractéristiques sont : des boutons (normal pour une télécommande) un accéléromètre 3 axes (c’est déjà moins commun) un port d’extension I2C (là, ça se rapproche de notre domaine) une connexion Bluetooth (sympa !) une caméra infra-rouge de résolution 1024x768 (c’est ce qui nous intéresse ici)
L’idée est d’utiliser le module caméra pour repérer des (…) -
BaBa, un robot piloté par Bluetooth (2011)
15 juillet 2012, par Grégory Fromain, Julien H.Ce robot est l’oeuvre de Greg, un adhérent de l’association qui nous a rejoint en 2011.
Baba signifie Bot Arduino Bluetooth Android.
Le robot intègre de nombreux kits : Arduino, plate-forme 4WD, échanges Bluetooth, capteurs ultra-son, tourelle pan-tilt... ce qui en fait une plate-forme d’étude très pratique.
Il a été présenté lors de nos ateliers, puis a servi à une démonstration de mathématiques lors de la présentation MathC2+ de l’INRIA.
Le code source du projet est mis à jour (…) -
Caméras et Arduino
20 mars 2011, par Julien H.On nous demande souvent si une Arduino peut "envoyer des informations" d’une caméra ou traiter les informations de deux caméras pour faire un algorithme de reconnaissance 3D ou bien d’autres traitements complexes de ce genre.
Préambule
Il faut rappeler qu’une Arduino est un micro-contrôleur (famille AVR) et qu’il existe des modèles de caméras pilotées par AVR. Donc rien d’infaisable. Mais il faut aussi dire qu’il y a différents types de caméra, donc la question nécessite un peu de (…) -
Localisation d’un robot par Wiimote
25 janvier 2011, par Julien H.Nous connaissons déjà la caméra infra-rouge équipant la Wiimote : elle permet de recevoir directement les coordonnées des 4 points les plus brillants.
On peut l’utiliser pour localiser un robot, avec deux variantes : la caméra (Wiimote complète ou démontée) est sur le robot la caméra est fixe et observe le robot depuis l’extérieur
Caméra embarquée sur le robot
La première solution nous semble la plus judicieuse, surtout si on fixe des lumières (spots peu diffus par exemple) sur un (…) -
Caméra Kinect
7 novembre 2010, par Julien H.Le domaine des jeux vidéo peut servir la robotique mobile. L’exemple de la Nintendo Wii montre combien les évolutions faites dans ce domaine apportent à la robotique : baisse du prix des composants, large communication auprès d’un public différent.
Les Wiimote, Nunchuck et autres Wii Motion Plus ne sont plus les seuls accessoires du gamer à titiller l’intérêt des bidouilleurs, puisque Microsoft a sorti récemment la caméra Kinect. La caméra est USB et est destinée à la console XBOX 360. (…) -
Webcam 3D Minoru
26 septembre 2010, par Julien H.Apparue en 2009, il aura fallu attendre un an pour qu’elle devienne populaire comme une alternative bon marché pour la communauté robotique. Mais désormais la 3D est à notre portée, hourra !
Ses caractéristiques sont modestes : 640x480 à 30 images par secondes accès aux deux images gauche droite pour traitement ultérieur accès à une seule image anaglyphe pour utilisation directe connexion USB (mais c’est plutôt un avantage)
Pour l’acquérir, compter 30 euros d’occasion (c’est le prix (…) -
CerBac, un robot Arduino (2009)
19 janvier 2011, par Sébastien CornerUn robot mobile autonome conçu et réalisé dans le cadre de mes études en robotique.
Le matériel utilisé est le suivant : moteurs pas-à-pas bipolaire à 200 pas par tour, en taille NEMA17. roues de roller, poulies et courroies crantées drivers de moteurs M325 de Soprolec carte électronique programmable Arduino Duemilanove caméra à détection de couleur et de forme Pob-Eye 2 du français Pob-Technology mécanique en aluminium et plexiglas, architecturé par des tiges filetées batteries Lithium (…) -
Découverte d’OpenCV
16 décembre 2010, par Julien H.Un ensemble d’outils est apparu pour faciliter la reconnaissance d’images en mouvement et raccourcir le temps de développement entre le concept et sa réalisation : c’est Open Computer Vision ou simplement OpenCV.
Cette bibliothèque d’exécutables et de codes sources (C et C++ avec des ponts vers d’autres langages) propose différents algorithmes utilisables tels quels (détection de formes, de couleurs, isolation et poursuite d’objets).
Site officiel d’OpenCV (SourceForge redirigé vers (…) -
Reconnaissance d’image avec une CMUcam 3 (2011)
27 août 2011, par KeurondeEn 2010, la CMUCam avait été utilisée pour détecter le rouge. L’algorithme nécessitait d’avoir un grand tableau et ne reconnaissait pas les formes creuses. Un reflet au milieu de la forme à détecter rendait les choses très compliquées.