URBI sur NXT en Bluetooth

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La liaison Bluetooth est mieux adaptée à un robot mobile que la liaison USB car vous pourrez observer le comportement réel du robot quand il se déplace.

L’autonomie et les temps de réponse avec le serveur URBI en sont forcément modifiés, donc adaptez le mode de connexion à vos besoins : j’aime particulièrement la liaison USB pour faire des tests unitaires sur les capteurs sans avoir à courir après le robot et sans être tributaire de la bonne communication Bluetooth et tous les ralentissements qu’on peut observer (il faut dire que le serveur Urbi consomme énormément de ressources, le CPU de mon portable monte au-dessus de 70% et la température s’en ressent).

Pour les différentes étapes détaillées de l’installation d’URBI pour NXT, merci de prendre connaissance de l’article précédent dédié à l’installation pour USB.

Spécificités de la communication Bluetooth

Le fonctionnement est simple :
– avoir une liaison Bluetooth entre le Lego NXT et le PC
– connaitre le numéro de la liaison série virtuelle ainsi créée
– communiquer ce numéro au serveur NXT lors de son lancement

Problèmes potentiels

Selon votre configuration, vous pouvez rencontrer des problèmes en utilisant le Bluetooth. Le plus grave étant la non-reconnaissance de la brique NXT, mais un autre problème important est le driver Bluetooth.

Il faut en effet avoir un matériel Bluetooth utilisant le driver Windows de base, et ne pas avoir à passer par le driver Widcomm (Gostai propose la recompilation d’Urbi pour NXT en insérant la portion de code spécifique à ce driver, mais je le déconseille pour les débutants.

Configuration de la liaison Bluetooth

Voici les étapes à suivre :

Connexion du matériel Bluetooth

Si vous utilisez une clé adaptatrice USB, connectez-là et procédez à son installation. Si votre ordinateur possède un dispositif de communication Bluetooth intégré, vérifiez qu’il est activé.

Configuration de la brique NXT

Allumez votre brique, et notez si une icône "B" est présente à gauche de la barre d’icônes en haut de l’écran. Si ce n’est pas le cas, naviguez dans les menus de la brique jusqu’aux options Bluetooth, et demandez l’activation (on/off).

Installation du nouveau périphérique

Voici les étapes qui mènent à la configuration d’une liaison série BT entre la brique NXT et votre ordinateur sous Windows.

En demandant à regarder dans les options de cette connexion série, notez le nom du port série (COMx où x est une valeur numérique qui change d’une machine à l’autre).

Note : la connexion est gérée automatiquement par Windows. Cette étape n’est plus nécessaire une fois que le NXT fait partie de vos favoris Bluetooth. De même pour la connexion : lorsque le serveur URBI aura besoin de la liaison COM17 (quand vous lui demanderez de démarrer selon la procédure ci-dessous), Windows réactivera la connexion tout seul.

Paramétrage d’Urbi

Le serveur URBI doit être lancé avec une instruction spécifique :
Je vous conseille de copier le fichier "urbi-mindstorm.bat" pour garder les commandes par défaut. Editez le nouveau fichier et modifiez la ligne selon cet exemple (ici, le NXT est vue par le PC comme un port série COM17) :

set URBI_PATH= :%CD%\data

set URBI_ROOT=%CD%

set URBI_UOBJECT_PATH="%CD%\uobject"

set PATH="%PATH% ;%CD%\bin ;%CD%\bin\gostai\engine ;"

bin\urbi-launch.exe —host 0.0.0.0 —port 54000 —start — —interactive — bluetooth COM17