Tour d’horizon des SLAM open source

ROS par Willow Garage

ROS ne propose pas qu’un SLAM mais tout un environnement de contrôle pour la robotique. Sans doute l’implémentation la plus directe à utiliser.

Site officiel de ROS

Site de Willow Garage

Mobile Robot Programming Toolkit ou MRPT

Là encore, le SLAM n’est qu’un aspect de l’environnement proposé. Une implémentation qui rencontre un certain succès en France (défi CAROTTE) utilisé par Robopec, Effidence, etc..

La version 2D du SLAM est disponible par défaut dans les paquets d’installation d’Ubuntu (au moins depuis la version 10.04) pour simuler une détection à base de télémètres très simples.

Site officiel de MRPT

CARMEN

Moins connu, il s’agit pourtant là encore d’un ensemble de fonctions pour le contrôle d’un robot mobile. Le format de log est réutilisé dans d’autres

Site officiel de CARMEN

Open SLAM

Ce site web ne fournit pas une implémentation de SLAM, mais plusieurs. Il s’agit en fait d’un portail fournissant l’hébergement de codes sources et d’articles pour les développeurs de SLAM.

Site officiel d’Open SLAM

Il s’agit d’une initiative universitaire : le résultat est donc plutôt austère et pauvre en explications. Créé en 2007 par trois chercheurs allemands, il était toujours opérationnel en 2010 puisque le dernier dépôt date de juin.

Les algorithmes viennent de plusieurs pays, c’est très intéressant de pouvoir comparer ce que les différents laboratoires peuvent produire. Y compris en France, avec une contribution de Mines ParisTech.

Certains codes sont en GPL, d’autres en Creative Commons.

On retrouve beaucoup de Matlab, mais aussi du C++, parfois du Java.

En terme de sources d’informations, certains SLAM utilisent des caméras, d’autres des listes de points (donc plutôt des télémètres).