Spécifications

Voici les specs établies en vue d’une utilisation dans le simulateur. On gardera le même principe dans le microcontrôleur.

Fonction obligatoire

void progress(
    double deltaTime,    // délai depuis l'appel précédent
    double newTime,        // instant courant
    ContextPtr context,     // passage des données de contexte
    SetPointsPtr setpoints  // retour des consignes
    ) ;

Définitions

typedef struct {
  single x,        // position X
  single y,        // position X
  single heading    // cap
} Context, *ContextPtr ;

Conventions

– origine au centre du terrain
– coordonnées exprimées en mm
– nord en direction du camp adverse
– axe des Y aligné sur le nord
– cap exprimé en degrés, par rapport au Nord, orientés trigo
– délais et temps exprimés en secondes
– origine du temps absolu au moment du démarrage du contrôleur

typedef struct {
  single motor_left,    // consigne de vitesse moteur gauche
  single motor_right    // consigne de vitesse moteur droit
} SetPoints, *SetPointsPtr ;

Conventions
– consignes exprimés en % de la vitesse maxi
– vitesse maxi définie par configuration, ou bien retournée par
la fonction facultative getConfigParms
– plage de variation : [-1.0, +1.0]
– 1 fonction facultative retournant des paramètres de config du robot

void getConfigParms(
    ConfigParmsPtr parms    // retour des paramètres de config
    ) ;

avec les définitions suivantes :

typedef struct {
  single maxSpeed ;    // vitesse maxi des moteur en deg/s
} ConfigParms, *ConfigParmsPtr ;

J’ai volontairement utilisé des structures pour les raisons suivantes :
– plus grande efficacité de transmission et récupération de données (passage par pointeurs)
– immunité aux évolutions d’interface : si on ajoute des champs dans les structures, les anciennes versions du code continuent à fonctionner puisqu’elles n’utilisent pas ces nouveaux champs. Seule contrainte : ne pas modifier les parties existantes d’une version sur l’autre.