PoBot
Carte CPUDescription
Basé sur la carte CNP-DIP, c’est une carte simple :
Un Atmel ATMega324 (32Ko Flash, 2Ko RAM, 2Ko Eeprom),
Un port de programmation (SPI),
Deux port série (RS232 et TTL),
Un port I2C
Toutes les autres pins sont disponibles.
Mécanique : la taille de la carte est au format 1/2 Europe. Quant à la fixation, ce sera par boulons et écrous (avec entretoises au besoin).
Borniers Alimentation (x2) : comme sur la CNP-DIP, ce sont des Molex 2pts, capable de supporter 5A. Ils permettent de châiner plusieurs cartes.
Borniers RS232 (x2) : comme sur la CNP-DIP, ce sont des RJ9 (également chaînables).
Bornier Moteur-L298 : C’est un HE10, compatible avec les signaux utilisés pour la carte driver L298, déjà dévellopé par le Club. Les signaux sont :
Signal Input1 pour Moteur1 & Moteur 2,
Signal Input2 pour Moteur1 & Moteur 2,
Signal Input3 pour Moteur1 & Moteur 2,
Signal Input4 pour Moteur1 & Moteur 2,
Signal Enable (driver on/off, commun aux deux moteurs).
Borniers Moteur-L6208 (x2) : Ce sont des Molex 5 pts KK-2.54mm avec détrompeurs (ils peuvent supporter 2.5A). Les signaux sont :
Alimentation 5V de puissance (partie numérique driver),
Signal Enable (driver on/off, commun aux deux moteurs),
Signal CW/CCW (clockwise/counter-clockwise),
Signal Clock (un créneau pour un pas),
Masse.
Bornier I2C : La aussi c’est un Molex KK, mais 4 pts. Les signaux sont :
Alimentation 5V de puissance,
Signal Clock (ou SCL),
Signal Data (ou SDA),
Masse.
Celà permet d’avoir un "USB du pauvre" et de pouvoir convoyer les signaux et l’alimentation avec un seul câble vers les différents périphériques I2C.
Bornier Série TTL : La aussi c’est un Molex KK, mais 3 pts. Les signaux sont :
Signal Data Out (ou TxD),
Signal Data In (ou RxD),
Masse.
Cette liaison série permet de communiquer avec la CMUCAM. Celle-ci sera alimentée directement par batterie.
Bornier E/S : comme sur la CNP-DIP, ce sont des barettes 2.54mm disposée en 3 rangées. La rangée du milieu convoie l’alimentation, pour éviter les pb de d’inversion.
Il y a en tout 20 E/S disponibles.
Entrées/Sorties
| Nb | Utilisation | Port CNP |
|---|---|---|
| 2 | Butée de Fin de Course | PC7 & PC6 |
| 1 | Signal de départ | PA7 |
| 1 | Commande Type Couleur des détecteurs optiques | PD7 |
| 2 | Détecteurs optiques Couleurs Terrain | PD6 & PD5 |
| 2 | Détecteurs optique Trou devant Roues | PD4 & PC5 |
| 1 | Détecteur Présence Balle dans Turbine | PA6 |
| 1 | Détecteur optique Couleur Balle dans Turbine | PA5 |
| 1 | Détecteur optique Présence Balle dans Devidoir | PA4 |
| 1 | Détecteur optique Trou devant Devidoir | PA3 |
| 1 | Commande du servo Clapet Dévidoir | PC4 |
| 1 | Commande du servo d’Orientation CMUcam | PC3 |
| 1 | Commande des servos Support Turbine | PC2 |
| 2 | série TTL (RXD,TXD) | PD3 & PD2 |
Jack de départ : préférer un système optique ou un REED au lieu du jack
Pas d’I/O analogique à priori.
Fichiers Eagle
- schémas CNP coupe
Tests
La carte a été montée sur un xPo en attendant le nouveau chassis du robot. Et ça fonctionne !
