Club robotique de Sophia-Antipolis

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Carte CPU

lundi 30 janvier 2006, par Julien H.

Description

Basé sur la carte CNP-DIP, c’est une carte simple :
- Un Atmel ATMega324 (32Ko Flash, 2Ko RAM, 2Ko Eeprom),
- Un port de programmation (SPI),
- Deux port série (RS232 et TTL),
- Un port I2C
- Toutes les autres pins sont disponibles.

Mécanique : la taille de la carte est au format 1/2 Europe. Quant à la fixation, ce sera par boulons et écrous (avec entretoises au besoin).

Borniers Alimentation (x2) : comme sur la CNP-DIP, ce sont des Molex 2pts, capable de supporter 5A. Ils permettent de châiner plusieurs cartes.

Borniers RS232 (x2) : comme sur la CNP-DIP, ce sont des RJ9 (également chaînables).

Bornier Moteur-L298 : C’est un HE10, compatible avec les signaux utilisés pour la carte driver L298, déjà dévellopé par le Club. Les signaux sont :
- Signal Input1 pour Moteur1 & Moteur 2,
- Signal Input2 pour Moteur1 & Moteur 2,
- Signal Input3 pour Moteur1 & Moteur 2,
- Signal Input4 pour Moteur1 & Moteur 2,
- Signal Enable (driver on/off, commun aux deux moteurs).

Borniers Moteur-L6208 (x2) : Ce sont des Molex 5 pts KK-2.54mm avec détrompeurs (ils peuvent supporter 2.5A). Les signaux sont :
- Alimentation 5V de puissance (partie numérique driver),
- Signal Enable (driver on/off, commun aux deux moteurs),
- Signal CW/CCW (clockwise/counter-clockwise),
- Signal Clock (un créneau pour un pas),
- Masse.

Bornier I2C : La aussi c’est un Molex KK, mais 4 pts. Les signaux sont :
- Alimentation 5V de puissance,
- Signal Clock (ou SCL),
- Signal Data (ou SDA),
- Masse.
Celà permet d’avoir un "USB du pauvre" et de pouvoir convoyer les signaux et l’alimentation avec un seul câble vers les différents périphériques I2C.

Bornier Série TTL : La aussi c’est un Molex KK, mais 3 pts. Les signaux sont :
- Signal Data Out (ou TxD),
- Signal Data In (ou RxD),
- Masse.
Cette liaison série permet de communiquer avec la CMUCAM. Celle-ci sera alimentée directement par batterie.

Bornier E/S : comme sur la CNP-DIP, ce sont des barettes 2.54mm disposée en 3 rangées. La rangée du milieu convoie l’alimentation, pour éviter les pb de d’inversion.
Il y a en tout 20 E/S disponibles.

Entrées/Sorties

Nb Utilisation Port CNP
2 Butée de Fin de Course PC7 & PC6
1 Signal de départ PA7
1 Commande Type Couleur des détecteurs optiques PD7
2 Détecteurs optiques Couleurs Terrain PD6 & PD5
2 Détecteurs optique Trou devant Roues PD4 & PC5
1 Détecteur Présence Balle dans Turbine PA6
1 Détecteur optique Couleur Balle dans Turbine PA5
1 Détecteur optique Présence Balle dans Devidoir PA4
1 Détecteur optique Trou devant Devidoir PA3
1 Commande du servo Clapet Dévidoir PC4
1 Commande du servo d’Orientation CMUcam PC3
1 Commande des servos Support Turbine PC2
2 série TTL (RXD,TXD) PD3 & PD2

Jack de départ : préférer un système optique ou un REED au lieu du jack
Pas d’I/O analogique à priori.

Fichiers Eagle

Zip - 85 ko
schémas CNP coupe

Tests

La carte a été montée sur un xPo en attendant le nouveau chassis du robot. Et ça fonctionne !

Portfolio

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