Vision

Prendre des images du terrain

Thomas a pris des vues avec la Toucam du terrain. La caméra pourrait être positionnée comme l’an dernier, rasant le haut des totems pour faciliter l’interprétation des bounding box jaunes.

Position de la webcam sur le robot

A voir avec l’équipe du bras, la possibilité d’utiliser une seule webcam, et si possible que la prise de vue de départ soit possible sans bouger le robot. Celà semble possible avec la configuration ouverte du proto, mais la place de la mécanique et de l’électronique peut changer la donne.

L’idée serait de fixer la webcam sur le bras, d’asservir le bras (rotation épaule + basculement) pour se positionner sur un trou et d’en déduire les mouvements nécessaires au coude et au poignet. C’est à revoir car la position du robot par rapport au trou doit également intervenir, mais la caméra peut également servir à demander un mouvement de rotation pour amener le centre de l’épaule à une distance fixe prédéfinie.

Adapter l’algorithme

Pour la détection de configuration des totems, on peut envisager un découpage de la vue prise par la webcam en zones et chercher la présence d’un objet jaune valable dans chacune de ces zones. Le reste du traitement n’est pas nécessaire.

Pour l’asservissement trou/bras, on veut également une répartition hauteur/largeur de la couleur bleu ou rouge (attention au vide central et à la déformation du cercle)

Programmer une API d’interrogation de la vision

Revoir l’existant (équipe contrôleur). Adapter aux besoins 2006. Voir avec l’équipe vision le protocole d’échange d’informations.

Tester la vision fixe

Tester la vision en déplacement