Premier code pour tester le robot

Voici un premier programme Arduino pour tester le robot une fois assemblé (mécanique).

Il faut d’abord avoir trouvé le neutre pour chacun des deux servomoteurs à rotation continue.

#include <Servo.h>

#define POS_NEUTRE_D 77
#define POS_NEUTRE_G 76

Servo servG ;
Servo servD ;

void setup()

// serial communication
Serial.begin(9600) ;
// using "detach" makes the robot not move at all,
// as servomotors will not be controlled yet
servG.detach() ;
servD.detach() ;

void loop()

// as soon as someithing is received from the serial communication
if (Serial.available())

// every command is only one byte long (character)
char val = Serial.read() ;
switch (val)

case ’ ’ :
// stop
Serial.println("> Robot stop") ;
servG.detach() ;
servD.detach() ;
break ;
case ’8’ :
// en avant
servG.attach(10) ;
servD.attach(9) ;
servG.write(POS_NEUTRE_G+10) ;
servD.write(POS_NEUTRE_D-10) ;
Serial.println("> Robot forward") ;
break ;
case ’5’ :
// arrière
servG.attach(10) ;
servD.attach(9) ;
servG.write(POS_NEUTRE_G-10) ;
servD.write(POS_NEUTRE_D+10) ;
Serial.println("> Robot backward") ;
break ;
case ’4’ :
// à gauche
servG.attach(10) ;
servD.attach(9) ;
servG.write(POS_NEUTRE_G+10) ;
servD.write(POS_NEUTRE_D+10) ;
Serial.println("> Robot left") ;
break ;
case ’6’ :
// à droite
servG.attach(10) ;
servD.attach(9) ;
servG.write(POS_NEUTRE_G-10) ;
servD.write(POS_NEUTRE_D-10) ;
Serial.println("> Robot right") ;
break ;
default :
servG.attach(10) ;
servD.attach(9) ;
// the received value int value (and not char)
// is used as the speed (same for both)
servG.write(POS_NEUTRE_G+val) ;
servD.write(POS_NEUTRE_D-val) ;
Serial.println("> Robot controlled") ;
break ;