PoBot
Cet article permettra d’expliquer le code existant, et de réfléchir à une amélioration soft avant de passer à des tensions supérieures.
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Optimisation des drivers moteurs
explication du code et amélioration
vendredi 9 juin 2006, par ,
Vos commentaires
# Le 9 juin 2006 à 07:50, par Julien H.
En réponse à : Optimisation des drivers moteurs
voici le code. je vais continuer l’article avec une explication de l’existant, et je dois également fournir l’environnement de développement pour pouvoir compiler ces sources.
on peut partir directement sur l’amélioration des L6208, ce sont les drivers du robot actuel, mais les L298 sont toujours utilisés sur les xPo donc il faudra reproduire les améliorations drivers.
# Le 15 juin 2006 à 13:20, par Henri C.
En réponse à : Optimisation des drivers moteurs
Salut Julien,
as-tu récuperé un robot qui fonctionne ( xPo ou le 2006) pour effectuer des mesures de couples et courant ? (+ spec moteurs)
Je te propose de traiter le sujet ensemble quand tu veux.
# Le 15 juin 2006 à 13:28, par Julien H.
En réponse à : Optimisation des drivers moteurs
super, je suis aussi partant.
Gilles a le robot (xPo) de Thierry, je vais leur demander à le récupérer.
on pourra commencer avec la carte existante (MR163) puisque le code est similaire
as-tu pu jeter un coup d’oeil sur le code ? je dois le commenter et le remettre en ligne.
je connais assez bien les moteurs, ce sont des QUMOEP vendus à l’époque chez Selectronic, je vais retrouver leurs caractéristiques.
# Le 26 juin 2006 à 23:19, par Julien H.
En réponse à : Optimisation des drivers moteurs
J’ai regardé le code.
A chaque interruption, on change la trame envoyée au pont en H correspondant aux phases des bobines (8 patterns différents).
La vitesse du moteur correspond donc à la valeur de réarmement du timer.
Les pentes d’accélération et décélération consistent à augmenter ou baisser cette valeur de réarmement jusqu’à atteindre la consigne de vitesse. Peut être faudrait-il écrire un petit programme permettant de visualiser ces pentes ? Au moins pour comprendre le fonctionnement du programme, et se rendre compte des incidences des changements de coefficients. Qu’en pensez-vous ?
Mais la solution simple consiste effectivement à monter la tension d’entrée des moteurs... A suivre. Celà n’empeche pas de faire des tests, j’attends de récupérer un xPo et de me refaire un cable de programmation correct.
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