Détection d’obstacle sur NXT avec les Sumo Eyes

Mindsensors propose un nouveau capteur de distance : les "sumo eyes" (yeux de sumo ?) composé d’un émetteur infra-rouge et de deux récepteurs visant à gauche et droite. Les deux faisceaux de réception se recouvrent, permettant d’ajouter une troisième zone centrale.

Le capteur inclut une électronique simple mais qui traite l’information des récepteurs pour fournir une information simple (gauche, droite, centre) sous forme d’une valeur analogique.

Deux modes sont disponibles pour permettre une détection de 0 à 23 centimètres ou de 0 à 57 centimètres (valeurs constatées). Le mode "long" est très délicat à gérer car les arcs de détection deviennent très grand donc à réserver sur un terrain connu ou bien avec peu d’obstacles.

Utilisation simple avec NXT-G

Le capteur est contrôlable sous forme d’un bloc graphique à importer dans le logiciel standard du NXT. Il apparait dans les blocs "avancés" de l’onglet "entier".

Une fois le bloc glissé et déposé dans votre programme, on le configure très simplement : le port de connexion, le choix du mode court ou long.

Premier test

On va faire afficher la valeur du capteur sur l’écran, en utilisant les "ficelles" qui permettent de traiter des valeurs numériques ou des champs textes.

Le bloc NXT-G traite directement la valeur analogique retournée par le capteur et fournit directement un entier correspondant à la zone de détection activée :

– 3 pour aucune détection
– 2 pour une détection à gauche
– 1 pour une détection à droite
– 0 pour une détection en face (à gauche et à droite en même temps)

Utilisation en parallèle

Une question intéressante : peut-on utiliser en parallèle le mode "long" et le mode "court" ? La réponse est oui, comme le montre l’exemple ci-dessous, qui affichait la détection à longue portée et faisait entendre un son à courte portée.