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Un déplacement holonome avec une seule roue motrice
jeudi 2 février 2012
Saviez-vous qu’on pouvait piloter un engin avec une seule roue motrice omnidirectionnelle ?
L’invention date de 1945 et le brevet a été déposé à Azay-le-Rideau, une ville d’Indre-et-Loire plus connue pour son château et qui a pourtant vu Maurice Luc Valère Lamé y concevoir un système mécanique très original.
Voici le principe : une demi-sphère au bout d’un moteur, la tête en bas. Le moteur est sur un cardan permettant de faire basculer la demi-sphère dans différentes directions : c’est ce changement qui donne la direction du véhicule.
Je vous laisse admirer les croquis d’époque : article et document d’origine sur Rex Research
Bon, maintenant vous voulez voir le système en vrai ? Un châssis en Lego Mindstorms, un petit moteur brushless, une demi-sphère en gomme et le tour est joué :
