La télécommande

Nous nous attaquons cette fois-ci à l’autre protagoniste de notre affaire.

Bon, ça va être très rapide, et beaucoup moins choquant pour les âmes sensibles.

Pas grand-chose à remarquer sinon qu’on retrouve un circuit mono-bloc, mais c’est quelque chose à quoi on pouvait s’attendre.

Un gros plan sur la partie radio nous montre un module soudé sur la carte mère et qui ressemble furieusement à la section radio de la carte principale du robot. La présence des pads de connexion qui nous y avons alors repérés trouve son explication ici : il s’agit du même sous-ensemble, conçu pour être intégré dans la télécommande également.

C’est totalement logique étant donné que nous avons une communication bi-directionnelle, la télécommande étant entre autres capable de restituer les sons captés par le robot.

L’intérêt de cette "découverte" est que grâce à la sérigraphie envers de la carte du robot, nous sommes capables d’identifier ici les différentes connexions. Nous pouvons alors envisager une manip de visualisation des signaux circulant sur le bus SPI en actionnant les différents boutons, ce qui nous permettra de vérifier qu’ils sont bien générés.

Si c’est le cas, nous ne serons cependant toujours pas en mesure de savoir où se situe exactement le problème :

• dans l’étage radio de la télécommande
• dans celui du robot
• dans la carte mère du robot

Quant à imaginer relier les deux bus SPI des radios ensemble, il n’y a quasiment aucune chance que cela fonctionne car les échanges à ce niveau ne sont pas ceux des données qui voyagent sur les airs, mais un protocole de commande des fonctions radio pour envoyer et recevoir ces données. De toute manière cela n’aurait pas résolu le problème, car le robot et la télécommande échangent visiblement des civilités initiales avant de décider qu’ils peuvent continuer à converser.

Et c’est une très mauvaise nouvelle car nous ne serons toujours pas en mesure de pouvoir observer les échanges sur le bus I2C et donc de faire le retro-engineering du protocole de contrôle des moteurs. Pas glop, pas glop 🙁

Si seulement ils avaient utilisé quelque chose de rustique, comme une commande de moteurs à la manière des servos de radio-modélisme 😕

Eh, mais c’est une idée ça : on peut acheter séparément la carte électronique d’asservissement des servo-moteurs afin de remettre en état ceux dont les circuits de puissance auraient été surchargés. La manoeuvre ne sera pas facile car l’espace est compté, mais pourquoi ne pas dérouter les connexions des moteurs et des potentiomètres de lecture de la position vers ce type de contrôleur afin de piloter les moteurs via les signaux PWM habituels ? Ce sera certes moins précis et sophistiqué, mais ça permettrait de récupérer toute la partie mécanique de notre ami.

Bon, en gros, en remplace intégralement l’électronique 😉

A suivre...