Nous avons expérimenté la marche bipède d’un robot avec notre premier humanoïde "Easy Bipède". On a pu constater la difficulté d’obtenir des déplacements rapides quand on a peu de degrés de liberté : le poids du robot et l’impossibilité de faire baisser le centre de gravité en dessous de la hanche rendait nécessaire une décomposition en plusieurs étapes statiques.
Il est donc tentant de mettre beaucoup de moteurs sur les jambes d’un robot, pour avoir plus de positions possibles. Mais cela (…)
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PLM
La construction PLM concerne les robots à pattes (bipèdes humanoïdes principalement). Acronyme de l’anglais Parallel Leg Mechanism, elle consiste à doubler certaines articulations pour obtenir deux tiges rigides formant un parallélogramme assurant la conservation des angles donc une assiette horizontale lors du déplacement du robot.