Asservissement d’un moteur à courant continu

bonjour après avoir lut votre post je me suis aperçu que c’est ce qui me faudrait comme programme
n’etant pas du tout dans la partie je m’i lance depuis quelque semaine je voudrais faire une antenne parabolique pilote par arduino mega
j’ai plein de chose encore pas livré ma question est la suivant, elle vous paraitras peut être un peu bête
cette antenne est équipé de deux moteurs a codeur hall ic :il me faudrait quelqu’un qui puisse me dire comment je doit brancher ces moteur sur l’arduino sans le faire fumer je vous joint le datasheet :
Design Data Performance data
Commutation Brushed Rated voltage [V] U
Series GMPS
Motor type 404 846
12
Direction of rotation Bi-directional Nominal torque [Nm] M
1.50
Bearing type A:Sleeve - B:Sleeve
No-load speed [min
– 1
]
n
N
N
180.0
Nominal power [W] P
0
21.3
Nominal current [A] I
N
9.0
Nominal force [kN] F
N
2.00
Duty cycle s3
N
Sensor data
Pulses 29
Output channels 1
Other data
Gear ratio 29/1
Gear wheel material plastic
Suppression components 5,5µH, 47nF, (0,47µF)
Enclosure class IP 40
Weight [kg] 0.880
Remarks : L = 116mm, 1 start worm
Motor picture Characteristic curves