/* 
Moteur pas à pas
Permet de faire piloter un moteur moteur
SANS utilisation de la librairie Stepper.h (moteur Bipolar) 

Functions
    Stepper(steps, pin1, pin2, pin3, pin4)
    setSpeed(rpm)
    step(steps) 
    
AUTEUR : Frédéric RALLO
 */
 
 
#include <MsTimer2.h> // inclusion de la librairie Timer2 

// dépend du moteur
const int nombreDePasParTour = 48;  
                                     


// --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//          METHODES PRIVEES
// --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// enable control (HIGH => Le moteur est pilotable)
int enable = 0;                                     
 
 // 4 fils du moteur pas à pas
int bobineA = 0;
int bobineB = 0;
int bobineA_barre = 0;
int bobineB_barre = 0;

byte etat = 0;
long nbInterruptions = 100; // mis à jour dans changerVitesse()

long vitesse = 0; //nb de tours par minute calculé dans init()
int nbInterruptionsParTour = 0; //calculé dans init()

// --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//          METHODES PUBLIQUES
// --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------



void initMoteur(byte nombreDePasParTour, int filEN, int fil1, int fil2, int fil3, int fil4) {
  // filEN, fil1..fil4 : numméro des E/S carte ARDUINO pour connection du moteur
  // nombreDePasParTour est le nombre de pas par tour
  // enable=HIGH --> le moteur est pilotable
  // chaque tour, on active succéssivement :
  // . etat=0 --> bobineA, 
  // . etat=1 --> bobineA + bobineB
  // . etat=2 --> bobineB, 
  // . etat=3 --> bobineB + bobineA_barre
  // . etat=4 --> bobineA_barre, 
  // . etat=5 --> bobineA_barre + bobineB_barre
  // . etat=6 --> bobineB_barre
  // . etat=7 --> bobineB_barre + bobineA
    enable = filEN;
    bobineA = fil1;
    bobineA_barre = fil2;
    bobineB = fil3;
    bobineB_barre = fil4;
    nbInterruptionsParTour = nombreDePasParTour * 8;
}


void changerVitesse(long v) {
  digitalWrite(enable, LOW); 
  if ( (v>0) && (nbInterruptionsParTour>0) ) {//on doit avoir initialisé avant
      //nbInterruptions = 1000/(nbInterruptionsParTour*v/60);
      nbInterruptions = 3600/(nbInterruptionsParTour*v/60);
      vitesse = v;
  }
  Serial.print("vitesse=");
  Serial.print(vitesse);
  Serial.print("     nombre_De_Pas_Par_Tour=");
  Serial.print(nombreDePasParTour);
  Serial.print("     frequence_interruption=");
  Serial.println(nbInterruptions);
  digitalWrite(enable, HIGH); 
}


void avancerUnPas() {
  switch (etat) 
    {
      case 0: //Serial.print("bobineA :"); 
              digitalWrite(bobineA, HIGH); 
              digitalWrite(bobineB, LOW); 
              digitalWrite(bobineA_barre, LOW); 
              digitalWrite(bobineB_barre, LOW);
              break;
      case 1: //Serial.print("bobineA bobineB :"); 
              digitalWrite(bobineA, HIGH); 
              digitalWrite(bobineB, HIGH); 
              digitalWrite(bobineA_barre, LOW); 
              digitalWrite(bobineB_barre, LOW);
              break;
      case 2: //Serial.print("bobineB :");
              digitalWrite(bobineA, LOW); 
              digitalWrite(bobineB, LOW); 
              digitalWrite(bobineA_barre, HIGH); 
              digitalWrite(bobineB_barre, LOW);
              break;
      case 3: //Serial.print("bobineA_barre bobineB :");
              digitalWrite(bobineA, LOW); 
              digitalWrite(bobineB, HIGH); 
              digitalWrite(bobineA_barre, HIGH); 
              digitalWrite(bobineB_barre, LOW);
              break;
      case 4: //Serial.print("bobineA_barre :"); 
              digitalWrite(bobineA, LOW); 
              digitalWrite(bobineB, LOW); 
              digitalWrite(bobineA_barre, HIGH); 
              digitalWrite(bobineB_barre, LOW);
              break;
      case 5: //Serial.print("bobineA_barre bobineB_barre :");
              digitalWrite(bobineA, LOW); 
              digitalWrite(bobineB, LOW); 
              digitalWrite(bobineA_barre, HIGH); 
              digitalWrite(bobineB_barre, HIGH);
              break;
      case 6: //Serial.print("bobineB_barre :");
              digitalWrite(bobineA, LOW); 
              digitalWrite(bobineB, LOW); 
              digitalWrite(bobineA_barre, LOW); 
              digitalWrite(bobineB_barre, HIGH);
              break;
      case 7: //Serial.print("bobineB_barre bobineA :"); 
              digitalWrite(bobineA, HIGH); 
              digitalWrite(bobineB, LOW); 
              digitalWrite(bobineA_barre, LOW); 
              digitalWrite(bobineB_barre, HIGH);
              //Serial.println("-------------> 1 pas");
              break;
    }//end Case
  etat = (etat+1) % 7;
}


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//          INITIALISATION
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void setup() {
  pinMode(enable, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
  
  
  initMoteur(nombreDePasParTour, 13,8,9,10,11);   
  pinMode(enable, OUTPUT); 
  pinMode(bobineA, OUTPUT); 
  pinMode(bobineB, OUTPUT); 
  pinMode(bobineA_barre, OUTPUT); 
  pinMode(bobineB_barre, OUTPUT);
  //rend le moteur devient pilotable
  digitalWrite(enable, HIGH); 
  
  //définit la vitesse du moteur
  changerVitesse(60);
  
   MsTimer2::set(nbInterruptions, avancerUnPas); // période (ms) 
   MsTimer2::start(); // active Timer2 
  // initialise le port serie
  
}



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//          BOUCLE INFINIE
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void loop() {
  
  //avance de 1 pas
  //avancerUnPas();
}