PoBot
Programmation & conclusionLa programmation du uPoBot requiert un compilateur C.Je suggère d’utiliser celui d’ImageCraft (version de démo téléchargeable sur Imagecraft), ou AVRGCC (version pour ATMEL du compilateur GCC sous licence GPL, voir sur AvrFreaks).
Des exemples de code .C sont téléchargeables sur le site de l’auteur (site PoBot), ils sont régulièrement mis à jour et des évolutions sont périodiquement en ligne. Ces exemples serviront de base à vos propres expérimentations.
Une fois votre code compilé, utilisez par exemple, PONYPROG de LancOS pour réaliser le transfert dans le 90S2313.
Notez que l’ensemble de ces outils (câble de programmation compris) ne sont évidement pas limités à la programmation du uPoBot mais peuvent être utile pour réaliser et charger du code dans tout micro ATMEL y compris les ATMEGA.
Pour finir le volet logiciel, la société CYBERBOTICS offre dans la version de démonstration du simulateur de robots WEBOTS une modélisation du uPoBot qui vous permettra de tester vos algorithmes en simulation 3D.
Conclusion
Vous voici en possession d’un robot réellement intéressant, propre à fournir des heures d’expérimentations tant dans la découverte des asservissements que dans la programmation des 90S2313. Ne vous gênez pas pour doter votre robot une caméra CMUCAM au rapport qualité prix imbattable et accroître encore le champs d’expérimentation.
Il est aisé de fixer cette caméra sur le pont supérieur puis de relier son entrée série TTL au connecteur de l’UART du 90S2313. L’exploitation logiciel de ce périphérique de vision se fait en quelques lignes de code et vous permettra de reproduire le comportement des robots vus dans le film de démonstration de la CmuCam (à télécharger sur www.lextronic.fr).
Vos commentaires
# Le 16 avril 2007 à 19:50, par ?
En réponse à : Programmation & conclusion
Bonjour,
Vous utilisez io2313v.h dans votre main mais je n’ai que io2313.h dans winAVR et je n’ai pas réussi à la trouver par ailleurs. La différence entre ces 2 headers est-elle fondamentale ?
Deux de mes élèves terminent la fabrication de µPobot (j’ai fait parvenir des pièces à Julien) et je suis donc en train d’étudier votre programme. Serait-il possible d’obtenir macros.h (si ce n’est pas "confidentiel") pour tester l’ensemble du programme ? Cela m’aiderait bien car je me remets à la programmation dans le cadre de ce projet de club robotique lycéen et je suis loin d’être performant.
Il y a fort longtemps j’ai programmé du calcul numérique sous Turbo Pascal et un peu d’assembleur HC11. Je me sers de ces "bases" pour ingérer le C, le µC at90S2313, ...
Je voudrais par la suite essayer diverses commandes de moteurs, telle que la RST de Landau (Grenoble) qui est plus performante et robuste qu’une PID par exemple. Mais j’ai du chemin à faire avant cela.
Merci d’avance pour votre réponse.
Cordialement
# Le 16 avril 2007 à 20:00, par ?
En réponse à : Programmation & conclusion
Pardon, j’ai oublié de signer.
Jakes
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