Subject: aide pour le lanceur de balle From: xxxxxx Date: Sat, 17 Dec 2005 18:22:11 +0100 To: eric@pobot.org bonjour, je me presente je mapelle kayna et je suis en première S option sciences de lingenieur! on vient de nous annoncer que lon doit preparer un tpe pour le mois de fevrier (certe il ne retse plus de temps mais la loi obligeant les tpe vient juste detre signé) moi je travail sur le robot lanceur de balle je voudrais , si cela est possible , que vous maidiez en me presentant le materiels utilisé ainsi que le schéma du robot et le système de fonctionement déaillé!! je vous remerci, il me serait dune très grande aide!! merci d'avance!!! -- Envoi via le site PoBot : Robotique Sophia-Antipolis (http://www.pobot.org/) -- ------------------------------------------------------------------------------------------------------------ Subject: Re: aide pour le lanceur de balle From: Eric Pascual Date: Sun, 18 Dec 2005 21:40:18 +0100 To: xxxxxx Bonjour, > bonjour, je me presente je mapelle kayna et je suis en première S option > sciences de lingenieur! on vient de nous annoncer que lon doit preparer un > tpe pour le mois de fevrier (certe il ne retse plus de temps mais la loi > obligeant les tpe vient juste detre signé) > moi je travail sur le robot lanceur de balle je voudrais , si cela est > possible , que vous maidiez en me presentant le materiels utilisé ainsi > que le schéma du robot et le système de fonctionement déaillé!! je vous > remerci, il me serait dune très grande aide!! merci d'avance!!! En quoi consiste exactement ton projet ? Le lanceur que tu as vu n'est pas un robot complet, mais uniquement le prototype d'un système de tir embarqué dans notre robot de la coupe de France. Pour ce qui est du matériel utilisé, il s'agit : - d'une boite de Mindstorms, pour les capteurs (contact de fin de course pour le mécanisme de rapprochement des roues qui propulsent la balle, et capteur optique pour arrêter la rotation du barillet chargeur lorsqu'une balle est en position de lancement) et la brique RCX - de pièces venant de boites de Lego Technic Le système de fonctionnement du lanceur est assez simple : 1/ les balles sont éjectées par deux roues tournant à grande vitesse et en sens inverse, chaque roue étant entrainée par un moteur. L'une de ces roues est fixe, et l'autre est sur un bras mobile, afin de pouvoir venir "pincer" la balle présentée par le barillet rotatif, lorsque celle-ci se trouve à la bonne position. On voit bien comment fonctionne ce système de pince sur la vidéo 2/ le bras mobile de la pince est actionné par un moteur qui fait tourner une came prenant appui sur le bras pour le faire bouger. Ce moteur s'arrête automatiquement lorsque le bras a atteint la position souhaitée grâce à un contact de fin de course qui est connecté sur l'une des entrées de la brique RCX. Le programme qui tourne arrête le moteur lorsqu'il détecte que ce contact est actionné par le mécanisme 3/ le barillet rotatif est entrainé par un autre moteur. Pour arrêter sa rotation lorsque la balle est en bonne position pour être happée par le lanceur, on utilise un capteur optique (la brique bleue placée verticalement qu'on voit à gauche et au-dessus des balles). Ce capteur détecte le passage de petites tuiles de couleur claire et indique ainsi au programme du RCX que le barillet est en position. Celui-ci arrête donc le moteur du barillet. 4/ le programme du RCX fait en gros les choses suivantes : - faire tourner le moteur de la pince jusqu'à ce qu'elle soit ouverte (indiqué par le contact de fin de course) - en même temps, mise en route des moteurs des roues de propulsion de la balle - mise en route du moteur du barillet - lorsque le capteur optique détecte le passage du repère constitué par une des petites tuiles claires, on arrête le moteur du barillet et on refait démarrer celui de la pince afin de mettre les roues du lanceur au contact de la balle, qui est alors tirée - on attend un peu pour être certain que la balle a bien été tirée, et on arrête les moteurs des roues. Pour ce qui est du plan, j'ai ajouté les fichiers MLCad/LDraw sur le site. Il s'agit d'un programme gratuit qui permet de faire des plans de LEGO semblables aux notices de montage des boites Lego. Pour télécharger cet outil, va sur http://www.lm-software.com/mlcad/ Retourne sur notre site, à la page où tu as vu le lanceur : je viens d'y ajouter : - le plan au format MLCad/LDraw (il s'agit d'un programme gratuit qui permet de faire des plans de LEGO semblables aux notices de montage des boites Lego. Pour télécharger cet outil, va sur http://www.lm-software.com/mlcad/) - différentes vue du lanceur permettant de mieux voir comment il est fait. Voilà. J'espère que tout cela va t'aider pour ton TPE. Bon courage ;-) Cordialement Eric ------------------------------------------------------------------------------------------------------------ Subject: Re: aide pour le lanceur de balle From: Eric Pascual Date: Sun, 18 Dec 2005 22:36:57 +0100 To: xxxxxx xxxxxx wrote : > > -------------------------------------------------------------------------------- > je vous remercie énormément de l'aide dont vous avez pu m'apporter. > Je n'arrive néanmois pas a télécharger le plan ce qui est dommage car le > plan était capital a mon projet.si cela pouvait etre imprimer et envoyer par > poste serait le reve mais je ne vous en demanderai pas autant...j'essairai > de me debrouiller. > je voudrais savoir s'il vous plait le tarif de la boite Mindstorms,ainsi QUE > LA BOITE DE lEGO TECHNIQUE! > merci encore de votre aide... Quel problème rencontrez-vous pour le téléchargement ? Pour ce qui est d'imprimer les plans et de vous les expédier par la Poste, j'aime autant qu'on trouve une autre solution ;-) Pour ce qui est des tarifs, la boite de Mindstorms est aux environs de 280 Euros au tarif officiel. Cependant on peut en trouvez à moitié prix sur eBay. Pour ce qui est des Legos Technic, je ne peux pas vous répondre, car il s'agit d'un stock de pièces constitué au fil des années par diverses boîtes (les plus anciennes remontent à 1976 :-) Cordialement Eric ------------------------------------------------------------------------------------------------------------ Subject: Re: aide pour le lanceur de balle From: xxxxxx Date: Sun, 18 Dec 2005 21:50:20 +0000 To: eric@pobot.org ok je pense........je dois trouver une technique de construction moins compliqué parce que je pense que c'est assez compliqué pour moi!lool mais je vais presenté votre methode a l'oral! ce qui me permettra de montrer une certaine connaissance d'un robot plus complexe et d'y interresser mon jury.....;) je vous remercie encore une fois ...et puis pour le plan bah je pense que ca doit etre que j'ai une version de Xp toute nouvelle le TITAN c'est pour cela que je n'arrive pas a telecharger et ouvrir la version du logiciel! ------------------------------------------------------------------------------------------------------------ Subject: Re: aide pour le lanceur de balle From: Eric Pascual Date: Sun, 18 Dec 2005 23:12:57 +0100 To: xxxxxx xxxxxx wrote: > ok je pense........je dois trouver une technique de construction moins > compliqué parce que je pense que c'est assez compliqué pour moi!lool mais je > vais presenté votre methode a l'oral! ce qui me permettra de montrer une > certaine connaissance d'un robot plus complexe et d'y interresser mon > jury.....;) je vous remercie encore une fois ...et puis pour le plan bah je > pense que ca doit etre que j'ai une version de Xp toute nouvelle le TITAN > c'est pour cela que je n'arrive pas a telecharger et ouvrir la version du > logiciel! Le problème est-il le téléchargement du fichier, son utilisation ou bien le téléchargement de MLCad ? Le fichier disponible sur la page est un ZIP classique, que XP sait ouvrir en direct sans avoir besoin d'un utilitaire externe (comme WinZIP, ou WinRAR). Ce ZIP contient un fichier .mpb qui est un projet MLCAD. Pour ce qui est de TITAN, j'avoue ne pas savoir ce que c'est. J'ai une version XP Pro sur ma machine. Par curiosité, quel est le sujet du TPE dans lequel le projet s'inscrit ? Il se trouve que je suis vice-président de l'association PoBOT, et que je m'occupe entre autres des relations avec les profs de techno et de physique de plusieurs collèges et lycées des environs. Je travaille en ce moment avec un prof de physique de lycée pour monter des interventions au cours desquelles nous faisons de démos ou des mini-conf pour illustrer des sujets cours au travers de nos travaux en robotique. S'il existe des thèmes de TPE concernant la robotique, ça m'intéresserait d'en savoir plus. Bonne chance pour la suite du projet et pour l'exposé. Cordialement Eric ------------------------------------------------------------------------------------------------------------ Subject: Re: aide pour le lanceur de balle From: xxxxxx Date: Sun, 18 Dec 2005 22:23:32 +0000 To: eric@pobot.org -------------------------------------------------------------------------------- bah le sujet est le suivant: thème: création et produit sujet: modélisation d'un lanceur de balle règlement: lancer 8 balles de squash en 2min 30sec à une distance de 2m avec une perte d'altiitude maximal de 5cm. L'orientation du lanceur de balles doit être réglable en hauteur Le système doit pouvoir rentrer dans un cube de 25cm de coté Le système doit fonctionner de manière autonome et posséder sa propre source d'énergie! voila! ps: répartition des taches: un élève se concentre sur la structure fonctionnelle du lanceur, la disposition des différentes parties en respectant les limites spatiales et sur la fonction "energie" un second élève (moi) se concentre sur l'étude des différentes solutions pour lancer une balle schémas, croquis..etc....) et enfin un troisième élève déterminera l'équation de la trajectoire suivi par la balle (hypothèses, schémas, croquis...) ------------------------------------------------------------------------------------------------------------ Subject: Re: aide pour le lanceur de balle From: Eric Pascual Date: Sun, 18 Dec 2005 23:49:41 +0100 To: xxxxxx xxxxxx wrote: > > -------------------------------------------------------------------------------- > bah le sujet est le suivant: > thème: création et produit > sujet: modélisation d'un lanceur de balle > règlement: lancer 8 balles de squash en 2min 30sec à une distance de 2m > avec une perte d'altiitude maximal de 5cm. > L'orientation du lanceur de balles doit être réglable en hauteur > Le système doit pouvoir rentrer dans un cube de 25cm de coté > Le système doit fonctionner de manière autonome et posséder sa propre source > d'énergie! C'est très intéressant comme projet. Et en plus, les contraintes imposées (notamment les dimensions maximales) sont assez sévères. En tir tendu (càd avec vitesse initiale horizontale, comme sur notre proto) pour ne pas perdre plus de 5cm d'altitude, il faut des moteurs très puissants pour donner une vitesse initiale suffisamment importante à la balle, et dans ce cas, les moteurs Lego ne sont largement pas assez puissants. Vous êtes donc pratiquement obligés de faire une trajectoire parabolique (trajectoire ballistique) en tirant vers le haut. Juste un tuyau pour la distance : on démontre (vous l'avez peut-être vu en cours) que la distance de tir maximale est obtenue en faisant "pointer le canon" à 45 degrés vers le haut.... Ca peut aider. Mais je ne vous ai rien dit ;-) Pour info, nous avions aussi fait un système de tir façon lance-pierre, avec un sandow, qui était armé par un moteur électrique, puis libéré au moment de tirer. Ca permet d'obtenir un très grande puissance de tir (pour faire tomber les quilles de la coupe e=M6 2005 par exemple), mais c'est très difficile à régler et ça demande en plus une structure très solide. Je ne suis pas certain d'ailleurs que ça aurait pu rentrer dans les 25cm. De plus, le mécanisme d'armement et de déclenchement est mécaniquement assez complexe. Mais vous pouvez en parler en tant que solution possible. Il y a aussi un truc pénible avec les balles de squash (et nous avons un peu bataillé avec) est qu'elles ont tendance à "s'agripper" et qu'elles glissent très mal l'une contre l'autre. Si on les met dans une gouttière inclinée pour les distribuer au lanceur par exemple, la seule friction d'une balle sur la suivante a souvent tendance à la bloquer et à l'empêcher de rouler. Une solution serait de les placer dans un tube vertical, mais alors 8 balles de squash (diamètre = 40mm) ne tiennent pas dans 25cm. Il vous faudra donc faire des essais pour trouver la bonne solution en fonction des matériaux que vous allez utiliser. > ps: répartition des taches: > > un élève se concentre sur la structure fonctionnelle du lanceur, la > disposition des différentes parties en respectant les limites > spatiales et sur la fonction "energie" un second élève (moi) se > concentre sur l'étude des différentes solutions pour lancer une balle > schémas, croquis..etc....) et enfin un troisième élève déterminera > l'équation de la trajectoire suivi par la balle (hypothèses, schémas, > croquis...) Super boulot d'équipe. Bonne chance à tous et je vous souhaite de réussir votre projet. Cordialement Eric