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servomoteur
Un servomoteur est un type de moteur intégrant dans un même boitier la mécanique (moteur à courant continu) et l’électronique de contrôle simplifié, généralement asservi en position avec une limite de débattement d’angle de 180 degrés, mais également disponible en rotation continue.
Son intérêt est la facilité de commande par un signal numérique externe et la forte démultiplication que les engrenages intégrés dans son boitier permettent.
Les servomoteurs que nous utilisons sont dits "de modélisme" car ils servent habituellement à déplacer des pièces (voiles, cabestans, dérives, gouvernes, volets) de modèles réduits, bateaux ou avions, et sont reconnaissables grâce à leur boitier standardisé, rectangulaire et noir.
Les modèles diffèrent en taille, en puissance, en fiabilité et surtout en solidité des matériaux utilisés : plastique, laiton, acier. Certains sont équipés d’un ou plusieurs roulements à bille pour résister aux pressions transverses sur l’axe moteur.
On les utilise donc comme actionneurs ou pour la motorisation de petits robots, éventuellement en modifiant leur mécanique pour qu’ils tournent continuellement, supprimant donc l’asservissement en position.
Les plus évolués disposent de fonctions supplémentaires (contrôle du courant, asservissement en vitesse, connexion en bus sur des protocoles de communication divers, capteur de température - pour l’échauffement, etc.).
Articles
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Trouver le neutre d’un servomoteur modifié
12 mars 2011, par Julien H.
Lorsqu’un servomoteur a été modifié pour tourner continuellement (on parle de "rotation continue"), on perd l’asservissement en position. Le circuit électronique fait une lecture figée du potentiomètre (ou des résistances selon la nature de la modification) et n’atteint donc jamais la position que vous lui demandez d’atteindre.
Explications pour modifier un servomoteur en rotation continue
La première étape lorsqu’on reçoit un servomoteur à rotation continue ou qu’on en fabrique un est (…)
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Testeur de servo
30 mars 2012, par Julien H.
La meilleure manière de tester un servo est d’utiliser un petit outil à 10 euros que l’on trouve dans les magasins de modélisme. Il faut toujours en avoir un, même quand on fait un robot programmable à base de micro-contrôleurs.
En voici un exemple, connecté à une carte à relais qui convertit le signal servo en consigne pour un moteur à courant continu. Utiliser le testeur de servo de modélisme est un bon moyen de s’assurer que la carte reste compatible avec un signal standard. Attention (…)
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Réalisation et assemblage
19 octobre 2005, par Patrick
Mise en place de l’électronique, des batteries et assemblage final du robot mobile autonome et économique "µPobot"
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Rotation supérieure à 360° pour un servomoteur
10 avril 2011, par Henri C.,
Julien H.
Cet article présente différentes solutions pour obtenir un asservissement en position d’un servomoteur de modélisme, de 360° ou au-delà.
Attention, il ne s’agit pas d’obtenir une rotation continue, car on perd dans ce cas l’asservissement en position. Cette solution a d’ailleurs été décrite dans d’autres articles.
La modification d’un servo standard
Sur le robot de la Coupe de France 2008, nous avions besoin de renverser une turbine sur un bras afin de pouvoir à la fois attraper des (…)
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Construction des éléments
18 octobre 2005, par Patrick
Le châssis Le matériau de base est du plexiglas de 3mm, facile à se procurer dans les grandes surfaces de bricolage. Un des intérêts de ce matériau est sa transparence. Il ne faut pas travailler trop vite dans le plexiglas sous peine de le voir fondre. Cette recommandation est valable tant pour les découpes que pour les perçages.
La première étape consiste à reproduire le plan du châssis et de ses perçages sur le plexiglas et d’en faire la découpe. Pour les tracés, il suffit de poser sa (…)
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Servomoteurs avec Arduino et Pure Data
31 juillet 2010, par Julien H.
Pour tester rapidement les positions des servomoteurs d’un robot, Pure Data est bien pratique, avec son extension PDuino qui fournit tout ce qu’il faut pour piloter une carte Arduino depuis un ordinateur.
PDuino
Un bloc fonction "Arduino" dispose d’une entrée (inlet) pour lui envoyer des informations et une sortie (outlet) pour recevoir des informations.
Il faut d’abord sélectionner le port série, ouvrir la communication, et ensuite on peut envoyer des valeurs au format Firmata dont le (…)
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OpenSCB : contrôleur de servomoteurs
9 décembre 2010, par Julien H.
Bon exemple de ce qu’une communauté d’utilisateurs peut apporter à la robotique, Open SCB propose un contrôleur de servomoteur open source.
Explication du nom : Servo Controller Board en anglais, simplement.
Mise à jour : nous avons fait nos propres tests avec cette carte.
Site officiel d’OpenSCB
Il s’agit d’un projet complet, puisque le planning envisage : un circuit électronique un logiciel firmware un logiciel de paramétrage
La phase "alpha1" a été atteinte en avance, le 10 (…)
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Capteur de proximité IR
30 juin 2007, par Julien H.
description et première utilisation du module PROXIR de ere.co.th