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servomoteur
Un servomoteur est un type de moteur intégrant dans un même boitier la mécanique (moteur à courant continu) et l’électronique de contrôle simplifié, généralement asservi en position avec une limite de débattement d’angle de 180 degrés, mais également disponible en rotation continue.
Son intérêt est la facilité de commande par un signal numérique externe et la forte démultiplication que les engrenages intégrés dans son boitier permettent.
Les servomoteurs que nous utilisons sont dits "de modélisme" car ils servent habituellement à déplacer des pièces (voiles, cabestans, dérives, gouvernes, volets) de modèles réduits, bateaux ou avions, et sont reconnaissables grâce à leur boitier standardisé, rectangulaire et noir.
Les modèles diffèrent en taille, en puissance, en fiabilité et surtout en solidité des matériaux utilisés : plastique, laiton, acier. Certains sont équipés d’un ou plusieurs roulements à bille pour résister aux pressions transverses sur l’axe moteur.
On les utilise donc comme actionneurs ou pour la motorisation de petits robots, éventuellement en modifiant leur mécanique pour qu’ils tournent continuellement, supprimant donc l’asservissement en position.
Les plus évolués disposent de fonctions supplémentaires (contrôle du courant, asservissement en vitesse, connexion en bus sur des protocoles de communication divers, capteur de température - pour l’échauffement, etc.).
Articles
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Interruptions externes
23 novembre 2009, par Julien H.
Nous allons voir dans cet article l’exploitation d’entrées numériques particulières d’un micro-contrôleur, appelées "interruptions externes".
Cet article va utiliser l’Arduino donc c’est une utilisation simplifiée. Un autre article de ce site est dédié aux microcontrôleurs par une approche plus bas-niveau : Trucs et astuces.
Définition
Il s’agit d’une connexion particulière dans le micro-contrôleur qui va interrompre l’exécution de votre code principal lorsqu’un changement est détecté (…)
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Contrôle de servomoteur sur pcDuino
19 novembre 2013, par Julien H.
Grâce à la bibliothèque "Pyduino" de Xavier Hinault, nous pouvons très facilement contrôler les entrées-sorties de la carte embarquée sous Linux pcDuino.
Il ne manquait que quelques lignes pour pouvoir également contrôler les servomoteurs. C’est chose faite !
Attention, l’algorithme utilisé ne se prête pas à tous les montages à base de servomoteur, notamment en ce qui concerne le couple de maintien qui est très faible avec cette solution
Une grande partie de l’API (liste de fonctions) (…)
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Rotation continue avec un servomoteur
10 mai 2010, par Julien H.
Modifier un servomoteur pour permettre une rotation continue est un exercice fréquent pour un roboticien amateur. Il y a plusieurs façons de le faire, et bien sûr tout dépend des compétences de chacun. Celle que je vous propose est originale : pas de soudure, pas de composants supplémentaires, rien qu’une pince, un tournevis et un peu de colle forte.
On dit parfois "à 360°" mais attention, vous perdrez le fonctionnement classique du servomoteur, c’est-à-dire la possibilité de donner une (…)
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Contrôle avec un Wii Nunchuck
6 mai 2009, par Julien H.
On s’intéresse ici à un dispositif de contrôle original. On va se faire plaisir en utilisant le Nunchuck, une manette de la console de jeu Nintendo Wii.
Il ne s’agit pas de la manette principale Wiimote (décrite dans cet article) mais d’un périphérique qui s’y connecte via un câble. En tant que tel, il est donc beaucoup plus simple, mais au vu de toutes les innovations dont il est doté, c’est déjà un bond en avant dans les dispositifs de télé-commande classique, qui se limitaient jusqu’ici (…)
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Commander un servomoteur
2 décembre 2005, par Julien H.
Comment piloter un servomoteur avec un simple microcontrôleur et gérer un asservissement en position.
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Ralentisseur de servomoteur
20 octobre 2013, par Jean-Pierre,
Julien H.
Cet article est une astuce pour contrôler la vitesse d’un servomoteur sans alourdir son programme principal. L’idée vient des modélistes qui utilisent des radio-commandes, et consiste à intercaler entre le signal et le servomoteur une petite puce qui fera l’intermédiaire.
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Servomoteur S3305
23 avril 2010, par Julien H.
Futaba est un fabriquant de servomoteurs de modélisme très connu, dont le plus célèbre est le S3003 qui équipe un grand nombre de robots, grâce à son prix modique (moins de 15 euros) et une grande fiabilité.
Ce servomoteur est tellement répandu que beaucoup de mécaniques sont prévues pour ses dimensions : 41x20x36mm. Il est donc difficile de changer de servomoteur quand on veut plus de couple. Jusqu’à ce qu’on découvre le Futaba S3305.
Ses dimensions sont proches de celles du S3003 mais (…)
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Balises goniométriques 2013 (1ère partie)
10 août 2013, par Eric P.
Premiers éléments de la construction d’un démonstrateur de balises de localisation goniométriques utilisant des détecteurs d’obstacle à capteur infra-rouge.
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BaBa, un robot piloté par Bluetooth (2011)
15 juillet 2012, par Grégory Fromain,
Julien H.
Ce robot est l’oeuvre de Greg, un adhérent de l’association qui nous a rejoint en 2011.
Baba signifie Bot Arduino Bluetooth Android.
Le robot intègre de nombreux kits : Arduino, plate-forme 4WD, échanges Bluetooth, capteurs ultra-son, tourelle pan-tilt... ce qui en fait une plate-forme d’étude très pratique.
Il a été présenté lors de nos ateliers, puis a servi à une démonstration de mathématiques lors de la présentation MathC2+ de l’INRIA.
Le code source du projet est mis à jour (…)
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Quarduino : quatre pattes et une Arduino (2011)
2 octobre 2011, par Loïc
Le robot Quarduino a été construit après une première expérience avec en mécanique et en électronique avec des drones bi-rotors.
Les premières pièces ont été taillées dans du bois léger, et percées pour se connecter directement sur les servomoteurs.
Première version
A l’origine, le robot n’était pas autonome : il se pilotait à partir d’une IHM personnelle pour Arduino. Puis l’idée est apparue d’enregistrer les commandes sous forme d’une séquence textuelle d’ordres envoyés par liaison (…)