Un robot mobile autonome conçu et réalisé dans le cadre de mes études en robotique.
Le matériel utilisé est le suivant : moteurs pas-à-pas bipolaire à 200 pas par tour, en taille NEMA17. roues de roller, poulies et courroies crantées drivers de moteurs M325 de Soprolec carte électronique programmable Arduino Duemilanove caméra à détection de couleur et de forme Pob-Eye 2 du français Pob-Technology mécanique en aluminium et plexiglas, architecturé par des tiges filetées batteries (...)
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odométrie
L’odométrie est la mesure du déplacement. Elle nous permet de déterminer la position d’un robot : le déplacement est intégré au fur et à mesure pour définir la position relative à la position de départ.
Avec des odomètres (codeur incrémental, caméra), on effectue une mesure : rotation des moteurs, déplacement de roues libres, déplacement du sol. On en déduit la vitesse et la variation de
Les calculs d’odométrie font appel à des fonctions mathématiques avancées (trigonométrie : sinus, cosinus) mais qui sont implémentées dans de petits robots (avec des micro-contrôleurs par exemple).