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odométrie

L’odométrie est la mesure du déplacement. Elle nous permet de déterminer la position d’un robot : le déplacement est intégré au fur et à mesure pour définir la position relative à la position de départ.

Avec des odomètres (codeur incrémental, caméra), on effectue une mesure : rotation des moteurs, déplacement de roues libres, déplacement du sol. On en déduit la vitesse et la variation de

Les calculs d’odométrie font appel à des fonctions mathématiques avancées (trigonométrie : sinus, cosinus) mais qui sont implémentées dans de petits robots (avec des micro-contrôleurs par exemple).

Articles

  • Odométrie du Pobot Easy
    28 février 2009, par Julien H.

    Un capteur de lumière permet de détecter une alternance noir/blanc sur une roue et d’en déduire son avancée (position, vitesse).

  • Construction des éléments
    18 octobre 2005, par Patrick

    Le châssis Le matériau de base est du plexiglas de 3mm, facile à se procurer dans les grandes surfaces de bricolage. Un des intérêts de ce matériau est sa transparence. Il ne faut pas travailler trop vite dans le plexiglas sous peine de le voir fondre. Cette recommandation est valable tant pour les découpes que pour les perçages.
    La première étape consiste à reproduire le plan du châssis et de ses perçages sur le plexiglas et d’en faire la découpe. Pour les tracés, il suffit de poser sa (…)

  • CerBac, un robot Arduino (2009)
    19 janvier 2011, par Sébastien Corner

    Un robot mobile autonome conçu et réalisé dans le cadre de mes études en robotique.
    Le matériel utilisé est le suivant : moteurs pas-à-pas bipolaire à 200 pas par tour, en taille NEMA17. roues de roller, poulies et courroies crantées drivers de moteurs M325 de Soprolec carte électronique programmable Arduino Duemilanove caméra à détection de couleur et de forme Pob-Eye 2 du français Pob-Technology mécanique en aluminium et plexiglas, architecturé par des tiges filetées batteries Lithium (…)