Nous allons utiliser des drivers dSPIN avec la puce L6470 de ST Microelectronics. Ils ont été présentés par Éric dans cet article.
Plutôt gros le moteur, non ? C’est un Step-Syn 03-820-26 de SANYO qui fait 85 mm de diamètre.
Cet article décrit comment adapter les paramètres électriques aux caractéristiques des moteurs, et ensuite à régler les paramètres d’accélération et de vitesse à la structure mécanique de R2-D2, notamment les effets de son poids et de son centre de gravité.
La (...)
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force contre-électromotrice (FCEM)
Une force électromotrice est le résultat de la mise en mouvement d’électrons, et apparaît soit à l’apparition d’une différence de potentiel, soit à l’apparition d’une induction (phénomène électromagnétique à la base des génératrices de courant). De fait, la f.é.m. est exprimée en volts.
En robotique, on parle de force contre-électromotrice pour représenter l’effet d’un moteur (plus particulièrement l’induction créée par son bobinage) sur le circuit électrique qui le commande. Il est nécessaire de la prendre en compte pour protéger son circuit (notamment avec les diodes de roue libre bloquant l’effet de cette FCEM) ou pour améliorer son efficacité (mettre en place un frein moteur).