Contrôle avec un Wii Nunchuck

Bonjour, débutant avec l’arduino j’ai testé un montage avec un nunchuk pilotant 2 servomoteurs en utilisant ce code : http://www.wikidebrouillard.org/index.php?title=Bras_Robotis%C3%A9_pilot%C3%A9_par_nunchuk_arduino
mon problème est que les servomoteurs se mettent à bouger de temps en temps en mode joystick sans que celui-ci soit touché
et autre problème j’aimerais le rendre plus précis comme vous en divisant par 2 la valeur mais je ne sais pas où rentrer cette ligne.
pouvez-vous m’aider SVP...
Cordialement