Club robotique de Sophia-Antipolis

Accueil > Projets du club > Nos robots > Réalisations personnelles > Exosquelette piloté (2011)

Exosquelette piloté (2011)

Une combinaison robotique à faible coût

jeudi 27 octobre 2011, par Joël L., Julien Holtzer

En observant les évolutions de la robotique ces deux dernières années, on a pu constater que ce qui était impossible avant peut le devenir, parfois à coût très modéré. Partant de ce constat, de nombreux projets menés au club consistent à réaliser des rêves avec des prototypes fonctionnels en peu de temps.

Arriver à supporter les limitations de l’âge ou de la maladie et gagner un peu d’autonomie pour se déplacer est un de ces rêves. Les exosquelettes motorisés sont des machines qui peuvent le concrétiser.

Le mot "exoskeleton" vient du grec εξωσκελετός et signifie littéralement "squelette externe". Il ne s’agit donc pas d’une prothèse puisque ça ne remplace pas un membre du corps humain, ce serait plutôt une orthèse robotique. Un laboratoire suisse parle même de "cyberthèse".

En tant que structure mécatronique, l’exosquelette robotisé comporte une partie commande et une partie action.

 Plusieurs versions

Été 2011

Le premier prototype réalisé avec Pobot était entièrement commandé à la main et faisait bouger les jambes. Il n’y avait pas d’interprétation des signaux de l’utilisateur pour les convertir en une séquence d’action

Automne 2011

Suite à la réussite technique et au retour positif du public, la construction d’une version plus ambitieuse a débuté en octobre.

 Matériel utilisé

Premier prototype

La partie commande est composée de capteurs flexibles analogiques par variation de la résistivité d’une mince couche de polymère. Ils ont la taille, la précision et la rapidité de réponse suffisantes pour équiper un gant ou un bâton de marche.

La partie action utilise des servomoteurs à chaque articulation, reliés par des plats d’aluminium. Pour maintenir la stabilité de l’ensemble pendant les tests, une cage complète avec deux pieds à roulettes et deux butoirs avant et arrière permet de ne pas manipuler le prototype pour le tenir debout entre deux séquences.

Une carte électronique programmable DFRduino Roméo est équipée d’un système sans fil APC220 pour recevoir les commandes de l’utilisateur, et les convertir en consignes pour les moteurs.

 Résultat

Premier prototype

Une version sans liaison sans fil, avec deux "manettes".

JPEG - 327.7 ko

Une version radiocommandée.

JPEG - 221.9 ko

 Succès

Le public, en particulier les plus jeunes) a été très réceptif à cet exosquelette. Une sorte d’embryon d’Iron Man (sauf que pour nous il n’y a pas d’effets spéciaux...) !

Le système de commande à partir de capteurs flexibles a été présenté dans un article en pleine page consacrée à Pobot dans le Nice Matin du dimanche 21 janvier 2011 :

PNG - 616.1 ko

Un message, un commentaire ?

modération a priori

Attention, votre message n’apparaîtra qu’après avoir été relu et approuvé.

Qui êtes-vous ?

Pour afficher votre trombine avec votre message, enregistrez-la d’abord sur gravatar.com (gratuit et indolore) et n’oubliez pas d’indiquer votre adresse e-mail ici.

Ajoutez votre commentaire ici
  • Ce formulaire accepte les raccourcis SPIP [->url] {{gras}} {italique} <quote> <code> et le code HTML <q> <del> <ins>. Pour créer des paragraphes, laissez simplement des lignes vides.

Ajouter un document