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servomoteur
Un servomoteur est un type de moteur intégrant dans un même boitier la mécanique (moteur à courant continu) et l’électronique de contrôle simplifié, généralement asservi en position avec une limite de débattement d’angle de 180 degrés, mais également disponible en rotation continue.
Son intérêt est la facilité de commande par un signal numérique externe et la forte démultiplication que les engrenages intégrés dans son boitier permettent.
Les servomoteurs que nous utilisons sont dits "de modélisme" car ils servent habituellement à déplacer des pièces (voiles, cabestans, dérives, gouvernes, volets) de modèles réduits, bateaux ou avions, et sont reconnaissables grâce à leur boitier standardisé, rectangulaire et noir.
Les modèles diffèrent en taille, en puissance, en fiabilité et surtout en solidité des matériaux utilisés : plastique, laiton, acier. Certains sont équipés d’un ou plusieurs roulements à bille pour résister aux pressions transverses sur l’axe moteur.
On les utilise donc comme actionneurs ou pour la motorisation de petits robots, éventuellement en modifiant leur mécanique pour qu’ils tournent continuellement, supprimant donc l’asservissement en position.
Les plus évolués disposent de fonctions supplémentaires (contrôle du courant, asservissement en vitesse, connexion en bus sur des protocoles de communication divers, capteur de température - pour l’échauffement, etc.).
Articles
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Modélisme Expo 2011
15 mai 2011, par Julien H.
Les samedi 4 et dimanche 5 juin 2011, l’association Pobot présente ses réalisations dans le cadre de Modélisme Expo, une grande démonstration publique organisée à Mandelieu La Napoule par le Club de Maquettisme Naval Côte d’Azur.
Au milieu des bateaux, paquebots et sous-marins, cette exposition propose toute sorte de réalisations : avions, hélicoptères, et tous engins motorisés.
Nous avons de nombreux points communs avec les passionnés de modèles réduits : les technologies (servomoteurs, (…)
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Delta Bot - robot parallèle (2012)
4 octobre 2012, par Jean-Pierre,
Julien A.,
Julien H.
Les robots "delta" sont des systèmes mécaniques parallèles, c’est-à-dire avec plusieurs liaisons entre deux mêmes pièces mobiles. Nous les avions déjà présentés dans cet article.
Ces machines servent habituellement au "pick & place", un dispositif asservi pour récupérer des objets et les déplacer à un endroit bien précis, comme pour ranger des chocolats dans une boite de Noël ou pour positionner les composants à souder sur une carte électronique.
Nous avons réalisé un exemple de ce (…)
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Capteur de proximité IR
30 juin 2007, par Julien H.
description et première utilisation du module PROXIR de ere.co.th
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Rotation supérieure à 360° pour un servomoteur
10 avril 2011, par Henri C.,
Julien H.
Cet article présente différentes solutions pour obtenir un asservissement en position d’un servomoteur de modélisme, de 360° ou au-delà.
Attention, il ne s’agit pas d’obtenir une rotation continue, car on perd dans ce cas l’asservissement en position. Cette solution a d’ailleurs été décrite dans d’autres articles.
La modification d’un servo standard
Sur le robot de la Coupe de France 2008, nous avions besoin de renverser une turbine sur un bras afin de pouvoir à la fois attraper des (…)
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Robot joueur de foot
17 décembre 2010, par Julien H.
En cette dernière semaine avant Noël, Laurent nous fait découvrir un robot bipède qui joue au foot.
Robot en vente sur Zartronic.fr Caractéristiques
– compatible Arduino
– 4 servomoteurs
– détecteur de distance infra-rouge
– autonome ou télécommandé
– prix modéré
On attend donc que le Père Noël descende par la cheminée pour l’apporter : rendez-vous en janvier pour nos premiers coups de pied dans le ballon rond lors des ateliers du vendredi.
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Parallel Leg Mechanism
25 avril 2011, par Julien H.
Nous avons expérimenté la marche bipède d’un robot avec notre premier humanoïde "Easy Bipède". On a pu constater la difficulté d’obtenir des déplacements rapides quand on a peu de degrés de liberté : le poids du robot et l’impossibilité de faire baisser le centre de gravité en dessous de la hanche rendait nécessaire une décomposition en plusieurs étapes statiques.
Il est donc tentant de mettre beaucoup de moteurs sur les jambes d’un robot, pour avoir plus de positions possibles. Mais cela (…)
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Balises goniométriques 2013 (2ème partie)
21 octobre 2013, par Eric P.
Cette deuxième partie illustre le démonstrateur complet, construit sur la base des éléments présentés dans la première partie.
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Plateforme horizontale dynamique
24 novembre 2010, par Julien H.
Mise à jour en avril 2011
Un robot qui roule, c’est chouette. Un robot qui grimpe, c’est encore mieux. Mais quand il s’agit de grimper et de conserver une plateforme horizontale au-dessus du robot, voilà un parfait sujet de projet.
C’est ce que Astro, élève de Terminale S option Sciences de l’Ingénieur (SI), a décidé de faire comme PPE (Projet Personnel Encadré). Nous lui apportons notre expérience en simplifiant sa mécanique : avec deux servomoteurs à 90° l’un de l’autre, on peut (…)
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Premiers pas avec l’OpenSCB
9 février 2011, par Julien H.
Pobot a la chance d’être parmi les premiers à pouvoir tester l’OpenSCB, une carte de contrôle de servomoteurs programmable open source. Nous présentions le projet à ses débuts en décembre 2010, et nous avons eu le plaisir de recevoir le premier prototype en version 0.1.
Voici ce que cette carte contient : le micro-contrôleur programmable : un AVR32 "AT32UC3B1256" un connecteur HE10 pour le JTAG (test et debug) trois leds (bleu, rouge, vert) deux boutons poussoirs : 1 de reset, 1 de (…)
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Easy Robotics [France]
10 juin 2010, par Julien H.
Une jeune entreprise créée par Nicolas Daddato pour permettre au plus grand nombre de réaliser des robots (mobiles, bras, montages) de manière simple grâce à une brique d’assemblage mécanique générique.
Cette "brique Easy" comporte un servomoteur et des pièces mobiles permettant de réaliser des axes de rotation, des pinces, des articulations, ... sans autre outil supplémentaire qu’un tournevis.
Nicolas est un soutien indefectible du club et nous réalisons ensemble des projets de (…)