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servomoteur
Un servomoteur est un type de moteur intégrant dans un même boitier la mécanique (moteur à courant continu) et l’électronique de contrôle simplifié, généralement asservi en position avec une limite de débattement d’angle de 180 degrés, mais également disponible en rotation continue.
Son intérêt est la facilité de commande par un signal numérique externe et la forte démultiplication que les engrenages intégrés dans son boitier permettent.
Les servomoteurs que nous utilisons sont dits "de modélisme" car ils servent habituellement à déplacer des pièces (voiles, cabestans, dérives, gouvernes, volets) de modèles réduits, bateaux ou avions, et sont reconnaissables grâce à leur boitier standardisé, rectangulaire et noir.
Les modèles diffèrent en taille, en puissance, en fiabilité et surtout en solidité des matériaux utilisés : plastique, laiton, acier. Certains sont équipés d’un ou plusieurs roulements à bille pour résister aux pressions transverses sur l’axe moteur.
On les utilise donc comme actionneurs ou pour la motorisation de petits robots, éventuellement en modifiant leur mécanique pour qu’ils tournent continuellement, supprimant donc l’asservissement en position.
Les plus évolués disposent de fonctions supplémentaires (contrôle du courant, asservissement en vitesse, connexion en bus sur des protocoles de communication divers, capteur de température - pour l’échauffement, etc.).
Articles
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Ralentisseur de servomoteur
20 octobre 2013, par Jean-Pierre,
Julien H.
Cet article est une astuce pour contrôler la vitesse d’un servomoteur sans alourdir son programme principal. L’idée vient des modélistes qui utilisent des radio-commandes, et consiste à intercaler entre le signal et le servomoteur une petite puce qui fera l’intermédiaire.
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Mesure de couple au dynamomètre
29 novembre 2009, par Julien H.
Quand on a de la chance, et c’est fréquent, les moteurs sont surdimensionnés (ils fournissent plus de puissance que nécessaire) et il suffit de bien connecter l’électronique adaptée à ce moteur pour arriver à faire fonctionner notre robot comme on le souhaite.
Mais parfois on atteint les limites de fonctionnement : vitesse maximum trop faible par rapport à ce qu’on souhaite, glissements trop fréquents montrant un couple moteur trop faible par rapport au poids du robot, etc... Pour savoir (…)
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La sphère volante de Fumiyuki Satō
24 décembre 2011, par Julien H.
Créée fin 2010, la sphère volante développée par l’institut technique de R&D du ministère de la défense japonais est rapidement devenue une attraction sur le web et la source de beaucoup de questions pour tous ceux qui ont déjà essayé de faire fonctionner un hélicoptère en modèle réduit.
Son inventeur, Fumiyuki Sato, a assemblé une seule hélice propulsante et des volets directionnels dans une sphère de 42 centimètres. Le modèle fonctionne en intérieur comme en extérieur, mais se pilote (…)
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Interruptions externes
23 novembre 2009, par Julien H.
Nous allons voir dans cet article l’exploitation d’entrées numériques particulières d’un micro-contrôleur, appelées "interruptions externes".
Cet article va utiliser l’Arduino donc c’est une utilisation simplifiée. Un autre article de ce site est dédié aux microcontrôleurs par une approche plus bas-niveau : Trucs et astuces.
Définition
Il s’agit d’une connexion particulière dans le micro-contrôleur qui va interrompre l’exécution de votre code principal lorsqu’un changement est détecté (…)
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Commander un servomoteur
2 décembre 2005, par Julien H.
Comment piloter un servomoteur avec un simple microcontrôleur et gérer un asservissement en position.
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Servomoteur à retour de position
10 mai 2010, par Julien H.
De la même manière qu’on a pu modifier un servomoteur pour obtenir une rotation continue, on peut modifier un servomoteur de modélisme standard (ici, un Futaba S3003) pour avoir un retour d’informations.
Dans le cas présent, on va tester le servomoteur à retour d’informations de EasyRobotics qui fournit une information de position sous forme d’une tension analogique, via un connecteur supplémentaire.
Matériel un servomoteur à retour d’informations une carte Arduino 5 câbles de connexion (…)
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Servomoteur S3305
23 avril 2010, par Julien H.
Futaba est un fabriquant de servomoteurs de modélisme très connu, dont le plus célèbre est le S3003 qui équipe un grand nombre de robots, grâce à son prix modique (moins de 15 euros) et une grande fiabilité.
Ce servomoteur est tellement répandu que beaucoup de mécaniques sont prévues pour ses dimensions : 41x20x36mm. Il est donc difficile de changer de servomoteur quand on veut plus de couple. Jusqu’à ce qu’on découvre le Futaba S3305.
Ses dimensions sont proches de celles du S3003 mais (…)
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Balises goniométriques 2013 (1ère partie)
10 août 2013, par Eric P.
Premiers éléments de la construction d’un démonstrateur de balises de localisation goniométriques utilisant des détecteurs d’obstacle à capteur infra-rouge.
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BaBa, un robot piloté par Bluetooth (2011)
15 juillet 2012, par Grégory Fromain,
Julien H.
Ce robot est l’oeuvre de Greg, un adhérent de l’association qui nous a rejoint en 2011.
Baba signifie Bot Arduino Bluetooth Android.
Le robot intègre de nombreux kits : Arduino, plate-forme 4WD, échanges Bluetooth, capteurs ultra-son, tourelle pan-tilt... ce qui en fait une plate-forme d’étude très pratique.
Il a été présenté lors de nos ateliers, puis a servi à une démonstration de mathématiques lors de la présentation MathC2+ de l’INRIA.
Le code source du projet est mis à jour (…)
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Quarduino : quatre pattes et une Arduino (2011)
2 octobre 2011, par Loïc
Le robot Quarduino a été construit après une première expérience avec en mécanique et en électronique avec des drones bi-rotors.
Les premières pièces ont été taillées dans du bois léger, et percées pour se connecter directement sur les servomoteurs.
Première version
A l’origine, le robot n’était pas autonome : il se pilotait à partir d’une IHM personnelle pour Arduino. Puis l’idée est apparue d’enregistrer les commandes sous forme d’une séquence textuelle d’ordres envoyés par liaison (…)