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holonome

Une mécanique holonome est capable de se déplacer dans n’importe quelle direction, indépendamment de l’orientation du robot. En robotique, on obtient ce déplacement en utilisant des roues particulières équipées de galets transversaux qui permettent des glissements latéraux.

En utilisant 3 roues motorisées en triangle, et en donnant une vitesse différente à chaque moteur, on peut alors gérer une vitesse de rotation du robot sur lui-même, un angle de direction du déplacement par rapport à l’orientation du robot et une vitesse du déplacement dans cette direction.