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MGD et MGI

Les termes MGD et MGI désignent les modèles géométriques directs et indirects utilisés en cinématique pour décrire soit la position atteinte par un bras robotisé selon les angles de ses articulations (sens direct), soit les consignes d’angles à donner aux moteurs des articulations en fonction de la position à atteindre.

La cinématique inverse d’un bras robotisé est complexe et doit souvent prendre en compte l’ordre dans lequel sont effectués les mouvements afin de restreindre le mouvement dans un volume précis.